[发明专利]一种行车轨迹辅助线构建方法及系统

说明书

本发明涉及汽车辅助轨迹线的技术领域，尤其涉及一种行车轨迹辅助线构建方法及系统。该方法包括：采集汽车行车时的车身信息；构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点；根据斜边顶点和汽车前后轮摆动角度，计算得轨迹线圆心的位置；根据斜边顶点、圆心位置，确定斜边上的渲染顶点；以圆心位置作为圆心，以斜边顶点和圆心之间的距离作为两侧轨迹线半径，以渲染顶点与圆心之间的距离作为渲染中心线半径，构建汽车轨迹线和渲染中心线，得到行车轨迹辅助线。本发明简单可靠，能够实时反映当前车辆的真实行驶状态，为车辆提供各种形式状态下的辅助线，降低汽车驾驶操作难度，提高用户的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及汽车辅助轨迹线的技术领域，尤其涉及一种行车轨迹辅助线构建方法及系统。

背景技术

随着生活水平的提高，汽车的普及率越来越高，汽车的驾驶体验，舒适度及安全性、智能驾驶辅助功能越来越受重视。汽车行驶辅助线作为一种汽车驾驶辅助技术，逐渐成为汽车的标配功能。这种技术可以让驾驶员轻松掌握汽车的行进、倒退路线，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故发生概率。

当前，在智能化汽车娱乐系统或者人机交互界面中，车辆在前进、后退和泊车的过程中，传统汽车娱乐系统的行车轨迹辅助线可靠性差，容易出现固定不动、摆动不连贯、轨迹不真实、无侧方位停车辅助线以及无前向转弯行车轨迹线等诸多缺陷，非常影响用户的驾车体验。

发明内容

本发明为解决当前辅助线描绘可靠性差的技术问题，提供一种行车轨迹辅助线构建方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种行车轨迹辅助线构建方法，所述方法包括：

采集汽车行车时的车身信息；

构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点；

根据斜边顶点和汽车前后轮摆动角度，计算得轨迹线圆心的位置；

根据斜边顶点、圆心位置，确定斜边上的渲染顶点；

以圆心位置作为圆心，以斜边顶点和圆心之间的距离作为两侧轨迹线半径，以渲染顶点与圆心之间的距离作为渲染中心线半径，构建汽车轨迹线和渲染中心线，得到行车轨迹辅助线。

进一步的，所述行车轨迹辅助线构建方法还包括：

以渲染中心线为中心，向汽车两侧轨迹线方向进行从深到浅渐变式渲染。

进一步的，所述车身信息包括车身宽度、车身方向盘转动信息、汽车行车方向信息以及车身前后轮轴距。

进一步的，所述构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点包括：

以车身为标准建立顶点模型，并建立坐标系；

对模型进行顶点变换，根据车身信息中车身常量确定顶点模型上的斜边顶点。

进一步的，所述轨迹线圆心的位置设置在汽车后轮胎轴线上，并根据车轮摆动信息确定圆心位置。

进一步的，所述汽车轨迹线的构建包括：

以圆心位置和两个斜边顶点的位置，构建两个轨迹线圆；

以斜边顶点作为起点，在轨迹线圆上根据行车方向构建行车轨迹线。

进一步的，所述渲染顶点设置在斜边上，并根据圆心位置和斜边顶点位置之间的数学关系计算得出。

进一步的，所述行车轨迹辅助线构建方法基于OpenglShader编程实现。