[发明专利]一种行车轨迹辅助线构建方法及系统

权利要求书

1.一种行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述方法包括：

采集汽车行车时的车身信息；

构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点；

根据斜边顶点和汽车前后轮摆动角度，计算得轨迹线圆心的位置；

根据斜边顶点、圆心位置，确定斜边上的渲染顶点；

以圆心位置作为圆心，以斜边顶点和圆心之间的距离作为两侧轨迹线半径，以渲染顶点与圆心之间的距离作为渲染中心线半径，构建汽车轨迹线和渲染中心线，得到行车轨迹辅助线。

2.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述行车轨迹辅助线构建方法还包括：

以渲染中心线为中心，向汽车两侧轨迹线方向进行从深到浅渐变式渲染。

3.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述车身信息包括车身宽度、车身方向盘转动信息、汽车行车方向信息以及车身前后轮轴距。

4.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点包括：

以车身为标准建立顶点模型，并建立坐标系；

对模型进行顶点变换，根据车身信息中车身常量确定顶点模型上的斜边顶点。

5.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述轨迹线圆心的位置设置在汽车后轮胎轴线上，并根据车轮摆动信息确定圆心位置。

6.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述汽车轨迹线的构建包括：

以圆心位置和两个斜边顶点的位置，构建两个轨迹线圆；

以斜边顶点作为起点，在轨迹线圆上根据行车方向构建行车轨迹线。

7.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述渲染顶点设置在斜边上，并根据圆心位置和斜边顶点位置之间的数学关系计算得出。

8.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述行车轨迹辅助线构建方法基于OpenglShader编程实现。

9.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，在得到斜边顶点位置、圆心位置和渲染顶点位置后，利用片着色器进行像素点的描绘，和细节渐变效果抗锯齿美化描绘。

10.一种行车轨迹辅助线构建系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器接收汽车行车中的车身信息，并执行权利要求1-9任一项所述的行车轨迹辅助线构建方法。