[发明专利]获取道路交通状况的方法、装置、设备及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种获取道路交通状况的方法，包括：

按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；

根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息；

所述根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息之后，还包括：

按照时间顺序，存储最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息；其中，所述预设时间窗口大于所述预设计算周期；所述预设时间窗口是根据交通信号灯的周期设定的；

按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度，包括：

按照预设计算周期，确定所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内；

根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围；

获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述平均行驶速度和所述平均密度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围，包括：

若所述主车辆所在道路位置在交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述交叉路口范围；和/或，

若所述主车辆所在道路位置不在所述交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述主车辆前方第一预设距离至所述主车辆后方第二预设距离范围内的同向行车道。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度，包括：

分别针对所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆，采集所述每个其他车辆的行驶速度和所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度；

基于所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对所述每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果；

根据所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述归一化处理结果，获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的平均行驶速度。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息，包括：

利用公式s＝a₀v-a₁d，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，计算所述主车辆周围的道路交通状况信息；

其中，s是所述主车辆周围的道路交通状况信息，v是所述平均行驶速度，d是所述平均密度，a₀和a₁分别是所述平均行驶速度和所述平均密度的系数，a₀和a₁的取值预先设定。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：

分别获取所述主车辆所在车道的道路类型和所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆所在车道的道路类型；

获取天气状况信息；

所述根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息，包括：

将所述主车辆所在车道的道路类型、所述每个其他车辆所在车道的道路类型、所述天气状况信息、所述平均行驶速度和所述平均密度，输入预先训练得到的神经网络，经所述神经网络输出所述主车辆周围的道路交通状况信息。

7.根据权利要求1所述的方法，所述按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值之后，还包括：

向云端服务器上报所述预设计算周期对应的所述交通状况平均值，以便所述云端服务器存储所述主车辆所在道路位置和所述交通状况平均值之间的对应关系。