[发明专利]一种控制望远镜消旋方法、装置、存储介质及设备

说明书

本发明涉及望远镜领域，具体涉及一种控制望远镜消旋方法、装置、存储介质及设备，方法包括：基于星体引导指令，解算出望远镜方位俯仰轴角度和测量出望远镜方位俯仰轴反馈的实际反馈值。基于所述望远镜方位俯仰轴角度和所述实际反馈值解算消旋的角度和速度；基于所述实际消旋的运行速度拟合出位置值；协同所述实际消旋的像旋角度和运行速度拟合出的位置值，实现消旋的控制。本申请通过同时采用速度和位置以到达消旋控制。

技术领域

本发明涉及望远镜领域，具体而言，涉及一种控制望远镜消旋方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

地平大视场望远镜的成像探测器一般安装在主焦点和卡焦的位置，当望远镜观测太空的星体时，由于有些目标的能量太弱，需要探测器长时间的曝光才能探测出较弱的目标，而当探测器长时间曝光时，由于地球自转的作用，大视场探测器的边缘会围绕着中心星体发生图像旋转的现象，造成星体目标会被拉成弧线，进而导致星体目标难以提取。

为消除这种现象，根据图像旋转的运动轨迹，在探测器后端加装一个消旋装置是有效的办法，但为实现运动轨迹，需要根据望远镜的方位俯仰轴的位置或者星体目标的天文坐标信息进行消旋角度解算，解算过程中需要用到大量的三角函数和反三角函数运算，大大占用了控制器的运算资源，降低了运算效率，甚至会发生不能计算的现象；另外如果只采用一种信息源进行解算时，会导致当外部引导数据缺失或者望远镜方位俯仰轴信息缺失或有较大误差时，消旋装置不能按照正确的轨迹运行，不能正确的消旋。

最后，采用指令解算可以解算出消旋的位置轨迹和速度轨迹，但是若只采用位置轨迹运行时，由于指令给定指令的频率受限，导致解算出的位置指令是阶梯形状，因此位置不连续，所以不能连续消旋，而如果只采用速度消旋，长时间工作时，会造成位置误差。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制望远镜消旋方法、装置、存储介质及设备，通过同时采用速度和位置到达消旋控制。

根据本发明的一实施例，提供了一种控制望远镜消旋方法，包括以下步骤：

基于星体引导指令，解算出望远镜方位俯仰轴角度和测量出望远镜方位俯仰轴反馈的实际反馈值；

基于望远镜方位俯仰轴角度和实际反馈值解算消旋的角度和速度；

基于实际消旋的运行速度拟合出位置值；

协同实际消旋角度、运行速度拟合出的位置值，实现消旋的控制。

进一步地，基于星体引导指令，解算出望远镜方位俯仰轴角度和测量出望远镜方位俯仰轴反馈的实际反馈值之后还包括：

当低速跟踪时采用伺服的实际编码器反馈，解算出实际消旋速度应该运行的速度。

进一步地，基于星体引导指令，解算出望远镜方位俯仰轴角度和测量出望远镜方位俯仰轴反馈的实际反馈值之后还包括：

当反馈值出现误差时，采用理论的主控引导指令解算理论引导消旋角度值。

进一步地，基于望远镜方位俯仰轴角度和实际反馈值解算消旋的角度和速度具体为：

对实际反馈值进行解算，得出实际消旋应该运行的速度；

基于速度，为位置进行引导，得出实际消旋的位置。

进一步地，基于实际消旋的运行速度拟合出位置值具体为：

基于解算出消旋的位置和速度，解算速度积分拟合出跟踪位置值。

一种控制望远镜消旋装置，包括：

反馈值解算模块，用于基于星体引导指令，解算出望远镜方位俯仰轴角度和测量出望远镜方位俯仰轴反馈的实际反馈值；

第一计算模块，用于基于望远镜方位俯仰轴角度和实际反馈值解算消旋的角度和速度；