[发明专利]一种自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法及自动驾驶车辆

说明书

本申请提供了一种自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法，上述自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法包括：在第一感知模式下，感知当前环境得到第一细度场景数据。根据所述第一细度场景数据判断是否需要提高感知细度。当需要提高感知细度时，切换至第二感知模式；以及在第二感知模式下，感知当前环境得到第二细度场景数据，其中，所述第二感知模式下的感知细度高于所述第一感知模式下的感知细度。根据所述第二细度场景数据生成路测数据。本申请还提供了一种自动驾驶车辆及存储介质。

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法、自动驾驶车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆是通过ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)等车载终端设备，对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析，从而实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。

感知、预测、决策、规划、控制等是自动驾驶中的常规操作。为了有效且精确地自动驾驶车辆，自动驾驶系统的自动驾驶算法必须基于路测数据集进行训练，其中路测数据集是具有已知的带标注的数据。传统情况下，自动驾驶车辆在获取路测数据时，没有考虑到不同的场景使用不同的感知细度。自动驾驶算法在训练时，无法得到更精细的标注数据，从而影响自动驾驶算法的能力，进而影响自动驾驶车辆的驾驶安全。

发明内容

有鉴于此，实有必要提供一种自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法、自动驾驶车辆及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法，所述自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法包括：

根据所述第一细度场景数据判断是否需要提高感知细度；

当需要提高感知细度时，切换至第二感知模式；以及

在第二感知模式下，感知当前环境得到第二细度场景数据，其中，所述第二感知模式下的感知细度高于所述第一感知模式下的感知细度；

根据所述第二细度场景数据生成路测数据。

进一步，所述自动驾驶车辆在所述第一感知模式下启动的传感器数量少于所述自动驾驶车辆在所述第二感知模式下启动的传感器数量。

进一步，所述自动驾驶车辆在所述第一感知模式下启动的算法模块数量少于所述自动驾驶车辆在所述第二感知模式下启动的算法模块数量。

进一步，所述传感器包括激光雷达，所述自动驾驶车辆在所述第二感知模式下激光雷达点云的栅格颗粒小于所述自动驾驶车辆在所述第一感知模式下激光雷达点云的栅格颗粒。

进一步，所述根据所述第一细度场景数据判断是否需要提高感知细度，具体包括：

根据所述第一细度场景数据获取障碍物与所述自动驾驶车辆的距离；

当所述障碍物与所述自动驾驶车辆的距离小于第一预设值时，需要提高感知细度。

进一步，所述根据所述第一细度场景数据判断是否需要提高感知细度，还包括：

根据所述第一细度场景数据识别第一细度场景的类型，其中，所述自动驾驶车辆存储着第一场景类型，所述第一场景类型为需要所述自动驾驶车辆提高感知细度的场景；

当所述第一细度场景的类型与第一场景类型相匹配时，需要提高感知细度。

第二方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如上所述的自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括：

存储器，用于存储程序指令；以及