[发明专利]一种自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法包括：

在第一感知模式下，感知当前环境得到第一细度场景数据；

根据所述第一细度场景数据判断是否需要提高感知细度；

当需要提高感知细度时，切换至第二感知模式；以及

在第二感知模式下，感知当前环境得到第二细度场景数据，其中，所述第二感知模式下的感知细度高于所述第一感知模式下的感知细度；

根据所述第二细度场景数据生成路测数据。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆在所述第一感知模式下启动的传感器数量少于所述自动驾驶车辆在所述第二感知模式下启动的传感器数量。

3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆在所述第一感知模式下启动的算法模块数量少于所述自动驾驶车辆在所述第二感知模式下启动的算法模块数量。

4.如权利要求2所述的自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法，其特征在于，所述传感器包括激光雷达，所述自动驾驶车辆在所述第二感知模式下激光雷达点云的栅格颗粒小于所述自动驾驶车辆在所述第一感知模式下激光雷达点云的栅格颗粒。

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法，其特征在于，所述根据所述第一细度场景数据判断是否需要提高感知细度，具体包括：

根据所述第一细度场景数据获取障碍物与所述自动驾驶车辆的距离；

当所述障碍物与所述自动驾驶车辆的距离小于第一预设值时，需要提高感知细度。

6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法，其特征在于，所述根据所述第一细度场景数据判断是否需要提高感知细度，还包括：

根据所述第一细度场景数据识别第一细度场景的类型，其中，所述自动驾驶车辆存储着第一场景类型，所述第一场景类型为需要所述自动驾驶车辆提高感知细度的场景；

当所述第一细度场景的类型与第一场景类型相匹配时，需要提高感知细度。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法。

8.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：

存储器，用于存储程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以使所述服务器实现如权利要求1-6任意一项所述的自动驾驶车辆动态获取路测数据的方法。

9.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆具有第一感知模式和第二感知模式，所述自动驾驶车辆包括：

第一感知模块，用于在第一感知模式下，感知当前环境得到第一细度场景数据；

场景分析模块，用于根据所述第一细度场景数据判断是否需要提高感知细度；

切换模块，用于当需要提高感知细度时切换至第二感知模式；

第二感知模块，用于在第二感知模式下感知当前环境得到第二细度场景数据，其中，所述第二感知模式下的感知细度高于所述第一感知模式下的感知细度；

路测数据生成模块，用于根据所述第二细度场景数据生成路测数据。

10.如权利要求9所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述场景分析模块包括：

距离计算单元，用于根据所述第一细度场景数据获取障碍物与所述自动驾驶车辆的距离；

判断单元，用于当所述障碍物与所述自动驾驶车辆的距离小于第一预设值时，需要提高感知细度。