[发明专利]一种立体仓库的参数化仿真设计方法及其仿真设计系统

权利要求书

1.一种立体仓库的参数化仿真设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

信息归纳整理步骤：

A1：对不同类别的仓库模型进行参数的提取，其中，所述参数包括尺寸参数、运动参数、控制参数、立体仓库的各个功能区和设备自身的各个零部件；

A2：对不同类别的仓库模型对应的参数进行筛选得到有用参数；其中，所述有用参数包括尺寸参数、运动参数、控制参数、立体仓库的各个功能区和设备自身的各个零部件；

A3：分析所述仓库模型与有用参数之间以及各有用参数之间的参数关系，并语义化地表示所述参数关系；

参数化机制构建步骤：

B1：构建参数图，所述参数图包括所述仓库模型、所述仓库模型对应的有用参数和所述有用参数对应的参数关系，其中将所述仓库模型和所述有用参数设为所述参数图的顶点，将顶点之间的关系设为所述参数图的边，所述参数图的边为推理关系；

所述参数化机制构建步骤还包括步骤B2；所述步骤B2为：

B21：当所述有用参数发生改变，选取所述参数图中所述有用参数对应的顶点；

B22：将选取的所述顶点标记为已访问，通过贪心算法搜索并选取下一个未被标记为已访问的顶点，得到两个所述顶点的相连边对应的推理关系，并根据两个所述顶点的相连边对应的推理关系更新所述顶点的值，直至搜索完毕，形成更新后的参数图；

所述步骤B2还包括步骤B23，所述步骤B23在所述步骤B22后；所述步骤B23为：根据约束条件对更新后的参数图进行评估；当更新后的参数图的边与所述约束条件一致，则生成成型参数图；当更新后的参数图的边与所述约束条件不一致，则重新执行步骤B22，并在进行贪心算法时不考虑被标记为已访问的顶点；当所有顶点均被标记位已访问后，更新后的参数图的边与所述约束条件不一致，生成提醒信号；

参数系统构建步骤：

C1：将立体仓库划分为多个功能区，并执行所述参数化机制构建步骤形成所述立体仓库对应的参数图，其中，所述参数化机制构建步骤中的仓库模型为立体仓库，所述有用参数为功能区；

C2：对每个功能区的设备分别执行所述参数化机制构建步骤形成所述设备对应的参数图，其中，所述参数化机制构建步骤中的仓库模型为所述设备，所述有用参数为尺寸参数、运动参数、控制参数和/或所述设备自身的各个零部件。

2.根据权利要求1所述的一种立体仓库的参数化仿真设计方法，其特征在于：所述参数系统构建步骤还包括步骤C3，所述步骤C3具体为：对所述设备以及所述设备对应的参数图执行参数化模型构建步骤形成所述设备对应的树形图；

所述参数化模型构建步骤包括：

D1：定性表示所述设备自身的各个零部件的装配关系，其中，所述装配关系包括相切、平行、垂直和对称；

D2：通过树形结构对所述参数图进行简化得到树形图，其中，所述树形结构的节点包括子节点和父节点，父节点为所述设备，子节点为所述有用参数，子节点与父节点之间的关系以及不同的子节点之间的关系为所述参数图的边；其中，所述子节点与父节点之间以及不同的子节点之间还存在节点约束：子节点不随父节点的变化而变化，子节点不影响父节点。

3.根据权利要求2所述的一种立体仓库的参数化仿真设计方法，其特征在于：在所述参数化机制构建步骤的步骤B1和步骤B2之间，还包括步骤B3，所述步骤B3为：将所述参数图设为混合图，将所述参数图的边加入权重形成加权图。