[发明专利]棋盘定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种棋盘定位方法、装置、设备及存储介质，其中，获取待定位棋盘的棋盘格图像；确定所述棋盘格图像的轮廓，得到轮廓图像；基于所述轮廓图像，确定所述待定位棋盘的边缘线；基于所述边缘线，对所述棋盘格图像中的角点进行分割，得到所述待定位棋盘中的棋盘角点。

技术领域

本申请实施例涉及图像处理领域，涉及但不限于一种棋盘定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在相关技术中，下棋机器人的系统一般针对相机垂直棋盘平面拍摄得到的图像进行处理，以简化棋盘的精确分割定位问题，如此，限制了相机的安装位置选取，使整个下棋机器人机械结构不能灵活地设计。

发明内容

本申请实施例提供一种棋盘定位方法、装置、设备及存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种棋盘定位方法，所述方法包括：

获取待定位棋盘的棋盘格图像；

确定所述棋盘格图像的轮廓，得到轮廓图像；

基于所述轮廓图像，确定所述待定位棋盘的边缘线；

基于所述边缘线，对所述棋盘格图像中的角点进行分割，得到所述待定位棋盘中的棋盘角点。如此，首先，通过确定该棋盘格图像的轮廓，得到轮廓图像；然后，对轮廓图像进行直线检测，确定出待定位棋盘的边缘线；最后，基于该边缘线，对棋盘格图像中的角点进行分割，能够精确地确定出待定位棋盘中的棋盘角点。如此，实现了对于任意角度采集的棋盘格图像，能够精确地对棋盘进行分割定位。

在一些实施例中，所述获取待定位棋盘的棋盘格图像，包括：确定所述待定位棋盘的遮挡状态；在所述遮挡状态为未被遮挡的情况下，在任一角度对所述待定位棋盘进行图像采集，得到所述棋盘格图像。如此，通过分析棋盘的遮挡状态，能够采集到任一角度下的空棋盘的棋盘格图像，便于通过该棋盘格图像对待定位棋盘进行分割定位。

在一些实施例中，所述确定所述棋盘格图像的轮廓，得到轮廓图像，包括：对所述棋盘格图像进行滤波，得到滤波图像；对所述滤波图像进行二值化处理，得到二值图像；对所述二值图像进行轮廓提取，得到所述二值图像的至少一个轮廓；基于所述至少一个轮廓的凸包，确定所述轮廓图像。如此，通过对任一角度下采集到的棋盘格图像进行轮廓提取，能够粗略确定出该待定位棋盘的轮廓，便于后续对棋盘格进行定位。

在一些实施例中，所述基于所述至少一个轮廓的凸包，确定所述轮廓图像，包括：在所述至少一个轮廓中，确定尺寸信息大于预设尺寸的目标轮廓；在所述二值图像中，确定所述目标轮廓的凸包；将所述目标轮廓的凸包赋予所述棋盘格图像，得到所述轮廓图像。如此，通过对棋盘格图像进行滤波、二值化等预处理，能够粗略确定出待定位棋盘的轮廓，从而利于精确对待定位棋盘进行分割定位。

在一些实施例中，所述基于所述轮廓图像，确定所述待定位棋盘的边缘线，包括：对所述轮廓图像中的直线进行检测，得到至少两类轮廓直线；将所述至少两类轮廓直线，作为所述边缘线。如此，通过对轮廓图像进行直线检测，并按照线性参数对检测到的直线进行聚类，能够准确得到棋盘的边缘线。

在一些实施例中，所述对所述轮廓图像中的直线进行检测，得到至少两类轮廓直线，包括：对所述轮廓图像进行直线检测，得到多条直线；基于每一直线的线性参数，对所述多条直线进行聚类，得到所述至少两类轮廓直线。如此，按照直线的线性参数，对得到的多条直线进行聚类，能够准确地确定出棋盘轮廓的边缘。