[发明专利]棋盘定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种棋盘定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待定位棋盘的棋盘格图像；

确定所述棋盘格图像的轮廓，得到轮廓图像；

基于所述轮廓图像，确定所述待定位棋盘的边缘线；

基于所述边缘线，对所述棋盘格图像中的角点进行分割，得到所述待定位棋盘中的棋盘角点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待定位棋盘的棋盘格图像，包括：

确定所述待定位棋盘的遮挡状态；

在所述遮挡状态为未被遮挡的情况下，在任一角度对所述待定位棋盘进行图像采集，得到所述棋盘格图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述棋盘格图像的轮廓，得到轮廓图像，包括：

对所述棋盘格图像进行滤波，得到滤波图像；

对所述滤波图像进行二值化处理，得到二值图像；

对所述二值图像进行轮廓提取，得到所述二值图像的至少一个轮廓；

基于所述至少一个轮廓的凸包，确定所述轮廓图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个轮廓的凸包，确定所述轮廓图像，包括：

在所述至少一个轮廓中，确定尺寸信息大于预设尺寸的目标轮廓；

在所述二值图像中，确定所述目标轮廓的凸包；

将所述目标轮廓的凸包赋予所述棋盘格图像，得到所述轮廓图像。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮廓图像，确定所述待定位棋盘的边缘线，包括：

对所述轮廓图像中的直线进行检测，得到至少两类轮廓直线；

将所述至少两类轮廓直线，作为所述边缘线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述轮廓图像中的直线进行检测，得到至少两类轮廓直线，包括：

对所述轮廓图像进行直线检测，得到多条直线；

基于每一直线的线性参数，对所述多条直线进行聚类，得到所述至少两类轮廓直线。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘线，对所述待定位棋盘中的角点进行分割，得到所述待定位棋盘中的棋盘角点，包括：

在所述至少两类轮廓直线中，确定不同类型的轮廓直线之间的交点，得到多个交点；

基于所述多个交点中每一交点的位置信息，确定所述待定位棋盘的轮廓上的顶点；

基于所述轮廓上的顶点，对所述棋盘格图像进行角点提取，得到所述待定位棋盘中的棋盘角点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个交点中每一交点的位置信息，确定所述待定位棋盘的轮廓上的顶点，包括：

基于所述每一交点的位置信息，对所述多个交点进行聚类，得到多类交点；

在所述多类交点中，确定每一类交点的中心点；

将所述每一类交点的中心点作为所述轮廓上的顶点。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮廓上的顶点，对所述棋盘格图像进行角点提取，得到所述待定位棋盘中的棋盘角点，包括：

以所述顶点为起始点，采用逐步增大的视窗对所述棋盘格图像中的角点进行遍历，得到所述待定位棋盘中的棋盘角点。

10.一种棋盘定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待定位棋盘的棋盘格图像；

第一确定模块，用于确定所述棋盘格图像的轮廓，得到轮廓图像；

第二确定模块，用于基于所述轮廓图像，确定所述待定位棋盘的边缘线；

第一分割模块，用于基于所述边缘线，对所述棋盘格图像中的角点进行分割，得到所述待定位棋盘中的棋盘角点。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被执行后，能够实现权利要求1至9任一项所述的棋盘定位方法。

12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机可执行指令，所述处理器运行所述存储器上的计算机可执行指令时能够实现权利要求1至9任一项所述的棋盘定位方法。