[发明专利]货叉机构及搬运机器人

说明书

本申请提供一种货叉机构及搬运机器人。货叉机构包括：底座、基体、可承载货物的托盘、两个安装板、以及设于安装板上的机械臂组件，基体可转动地连接在底座上，安装板和托盘均设置在基体上，托盘和底座位于基体的相反侧，两个安装板位于托盘的两个相对侧方；货叉机构还包括设于基体上的第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件包括第一动力单元和第一传动单元，第一动力单元用于驱动第一传动单元带动机械臂组件朝第一方向或第二方向伸出安装板的边缘，第二驱动组件包括第二动力单元和第二传动单元，第二动力单元用于驱动第二传动单元带动底座相对于基体旋转；第一动力单元和第二动力单元均位于托盘和底座之间。本申请货物的存放效率较高。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉机构及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。

现有搬运机器人通常包括移动底座、升降机构以及货叉机构，移动底座用于承载升降机构和货叉机构，升降机构用于驱动货叉机构进行升降。货叉机构作为搬运机器人中较为重要的机构，用于对物流设备进行货物的装卸操作。货叉机构包括底座、货叉本体、机械臂组件、驱动组件以及旋转组件，货叉本体通过旋转组件可旋转地固定在底座上，货叉本体具有货物进出口，机械臂组件设于货叉本体上，并可相对于货叉本体伸缩以带动货物进出货叉本体。在驱动组件和旋转组件中，均设有驱动电机以作为动力源，另外，货叉本体上还设有线缆等为这些动力源供电、传递控制信号等。为了尽量减小货叉机构的宽度，这些驱动电机均设置在货叉本体的背离货物进出口的一侧，并且，由于这些线缆的存在货叉本体相对于底座无法旋转360°。

然而，上述货叉机构中，驱动电机设于货叉本体的背离货物进出口的一侧，因此货物只能从货物进出口这一个方向进出货叉本体，在货叉本体相对于底座无法旋转360°的情况下，必然存在取货盲区，为了解决此问题，只能通过旋转搬运机器人来实现，因而对货物的取放效率较低。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉机构及搬运机器人，对货物的取放效率较高。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种货叉机构，包括：底座、基体、可承载货物的托盘、两个安装板、以及设于安装板上的机械臂组件，基体可转动地连接在底座上，安装板和托盘均设置在基体上，托盘和底座位于基体的相反侧，两个安装板位于托盘的两个相对侧方；

货叉机构还包括设于基体上的第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件包括第一动力单元和第一传动单元，第一动力单元用于驱动第一传动单元带动机械臂组件朝第一方向或第二方向伸出所述安装板的边缘，第二驱动组件包括第二动力单元和第二传动单元，第二动力单元用于驱动第二传动单元带动基体相对于底座旋转；

第一动力单元和第二动力单元均位于托盘和底座之间。

在一种可能的实施方式中，第一传动单元和第二传动单元的顶端相对于底座底端的设置位置低于托盘的底端相对于底座的设置位置。

在一种可能的实施方式中，基体包括基板，第一动力单元和第二动力单元均设置在基板上。

在一种可能的实施方式中，机械臂组件包括至少一个机械臂，机械臂沿货物进出托盘的方向伸出安装板边缘，机械臂位于托盘的背离底座的一侧。

在一种可能的实施方式中，机械臂组件的数量为两个，每个安装板上均连接有一个机械臂组件，第一驱动组件和第二驱动组件均位于两个安装板之间。

在一种可能的实施方式中，第二传动单元包括旋转轴承和齿轮，齿轮与第二动力单元的输出轴联动，旋转轴承的内圈内侧壁设有与齿轮相互啮合的轮齿；