[发明专利]货叉机构及搬运机器人

权利要求书

1.一种货叉机构，其特征在于，包括：底座、基体、可承载货物的托盘、两个安装板、以及设于所述安装板上的机械臂组件，所述基体可转动地连接在所述底座上，所述安装板和所述托盘均设置在所述基体上，所述托盘和所述底座位于所述基体的相反侧，两个所述安装板位于所述托盘的两个相对侧方；

所述货叉机构还包括设于所述基体上的第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件包括第一动力单元和第一传动单元，所述第一动力单元用于驱动所述第一传动单元带动所述机械臂组件朝第一方向或第二方向伸出所述安装板的边缘；所述第二驱动组件包括第二动力单元和第二传动单元，所述第二动力单元用于驱动所述第二传动单元带动所述基体相对于所述底座旋转；

所述第一动力单元和所述第二动力单元均位于所述托盘和所述底座之间；

其中，所述第一方向和所述第二方向均为货物进出所述托盘的方向，且互为相反方向。

2.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述第一传动单元和所述第二传动单元的顶端相对于所述底座底端的设置位置低于所述托盘的底端相对于所述底座的设置位置。

3.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述基体包括基板，所述第一动力单元和所述第二动力单元均设置在所述基板上。

4.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述机械臂组件包括至少一个机械臂，所述机械臂位于所述托盘的背离所述底座的一侧。

5.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述机械臂组件的数量为两个，每个所述安装板上均连接有一个所述机械臂组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均位于两个所述安装板之间。

6.根据权利要求1-5任一项所述的货叉机构，其特征在于，所述第二传动单元包括旋转轴承和齿轮，所述齿轮与所述第二动力单元的输出轴联动，所述旋转轴承的内圈内侧壁设有与所述齿轮相互啮合的轮齿；

所述旋转轴承位于所述底座和所述基体之间，所述旋转轴承的内圈和所述底座连接，所述旋转轴承的外圈和所述基体连接，所述齿轮用于在所述第二动力单元的驱动下转动，并围绕所述旋转轴承的内圈的中心转动，以使所述基体和所述底座相对转动。

7.根据权利要求6所述的货叉机构，其特征在于，所述底座的顶端面上设有安装槽，所述旋转轴承位于所述安装槽中，所述旋转轴承的内圈的底端面固定在所述安装槽的槽底面，所述旋转轴承的外圈的顶端面凸出于所述底座的顶端面，所述基体支撑并固定在所述旋转轴承的外圈的顶端面上；

所述第二动力单元的输出轴贯穿所述基体并伸入所述轴承内圈的内侧。

8.根据权利要求7所述的货叉机构，其特征在于，所述基体上设有贯穿孔，所述贯穿孔的内径大于或等于所述旋转轴承的内圈的内径，并且小于或等于所述旋转轴承的外圈的内径。

9.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述安装板上还设有安装块，所述安装块的两端分别连接在所述基体和所述安装板上，且所述安装块的与所述安装板连接的一端位于所述安装板对应的所述机械臂组件的底侧。

10.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，还包括至少一个伸出组件，所述托盘包括第一托盘，所述第一托盘可滑动地设置在所述基体上，所述第一托盘和所述基体之间设有至少一个所述伸出组件，位于所述第一托盘和所述基体之间的所述伸出组件用于使所述第一托盘朝向第一方向伸出所述基体的边缘；

其中，所述货物进出所述托盘的方向包括相反的第一方向和第二方向。

11.根据权利要求10所述的货叉机构，其特征在于，所述货叉机构包括分别位于同一个所述伸出组件底侧和顶侧的第一承载体和第二承载体，所述第二承载体可滑动地设置在所述第一承载体上；

至少一个所述伸出组件位于所述基体和所述第一托盘之间时，所述基体形成所述第一承载体，所述托盘形成所述第二承载体。