[发明专利]无人机遥控链路中断的处理方法、装置及无人机

说明书

本发明提供了一种无人机遥控链路中断的处理方法、装置及无人机，该方法包括：当无人机进入中断等待状态时，开始计时，并判断无人机的链路中断是否由干扰信号造成；如果是由干扰信号造成，则判断计时的时长小于或等于干扰判断预设时长T5时是否检测到遥控链路数据信号；如果是，则继续执行飞行任务，否则，执行链路中断难复处理，其中，干扰判断预设时长T5大于中断难复判断预设时长T2。本发明通过在无人机的链路中断判断中增加对干扰信号的判断，如果判断出链路中断是由干扰信号造成的，则无人机的状态转为干扰等待状态，而不是进入中断难复状态，避免无人机因为可恢复的干扰而放弃原有任务，大大提高了飞机任务完成率以及实战性。

技术领域

本发明涉及一种无人机领域，尤其涉及一种无人机遥控链路中断的处理方法、装置及无人机。

背景技术

无人机的无线电测控系统通常就是无人机数据链系统；按数据传输方向的不同可分为上行链路和下行链路。上行链路主要完成地面站至无人机的遥控指令的发送和接收，一般也称为遥控链路；下行链路主要完成无人机至地面终端的遥测数据、红外或电视图像的发送和接收以及跟踪定位信息的传输，一般也称为遥测链路。若遥控链路发生中断，即遥控指令不能发送至无人机，此时，无人机没有接收到遥控指令，据此认为遥控链路发生了中断。

对于遥控链路发生中断的情况，可以从飞行控制与管理的角度出发，采取一些适当的保护和补救措施。在相关技术中，根据遥控数据链路的特性，将链路状态划分为四种：链路正常、中断等待、中断难复、链路恢复。根据遥控链路通讯时间，进行链路中断判断，判断后得到链路状态，再根据链路状态进行如下相应的处理：如果链路状态为链路正常，则继续进行链路中断判断；如果链路状态为中断等待，则进行链路中断等待处理；如果链路状态为中断难复，则进行链路中断难复处理；如果链路状态为链路恢复，则进行链路中断恢复处理。其中，四种链路状态之间的转化关系为：在链路正常状态下，如果持续中断等待判断预设时长T1仍收不到遥控链路数据信号，则链路状态转为“中断等待”；在链路中断等待状态下，若在第一链路恢复判断预设时长T3内持续收到遥控链路数据信号，则链路状态转为“链路恢复”，如果持续中断难复判断预设时长T2仍收不到遥控链路数据信号，则链路状态转为“中断难复”；在链路中断难复状态下，若在第二链路恢复判断预设时长T4内持续收到遥控链路数据信号，则链路状态转为“链路恢复”。

“中断等待”被认为是链路由于某种原因发生短时间的中断，属于偶尔出现的情况，此时若链路恢复正常仍可继续中断前的任务；“中断难复”是指链路确实存在某种问题引起长时间中断，即使链路恢复正常，仍存在不可靠的因素，不应该盲目继续原来的任务，此时由地面操控人员做出决定并采取相应的处置措施。但在上述相关技术中，如果持续中断难复判断预设时长T2仍收不到遥控链路数据信号，则链路状态转为“中断难复”，并未考虑是否有其他因素导致链路中断的发生，就直接进入中断难复状态，进行链路中断难复处理，放弃原有任务，实战性欠缺，会导致飞机任务完成率大大降低。

发明内容

本发明旨在解决问题之一。

本发明的主要目的在于提供一种无人机遥控链路中断的处理方法

本发明的另一目的在于提供一种无人机遥控链路中断的处理装置。

本发明的另一目的在于提供一种无人机。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的。

本发明一方面提供了一种无人机遥控链路中断的处理方法，所述方法包括：当无人机进入中断等待状态时，开始计时，并判断所述无人机的链路中断是否由干扰信号造成；如果是由干扰信号造成，则判断计时的时长小于或等于干扰判断预设时长T5时是否检测到遥控链路数据信号；如果是，则继续执行飞行任务，否则，执行链路中断难复处理，其中，所述干扰判断预设时长T5大于中断难复判断预设时长T2。