[发明专利]无人机遥控链路中断的处理方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机遥控链路中断的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

当无人机进入中断等待状态时，开始计时，并判断所述无人机的链路中断是否由干扰信号造成，包括：

计算所述无人机接收到的信号的总能量值，所述总能量值包括：时域总能量或频域总能量；

将所述总能量值与预设的干扰检测门限比较，如果所述总能量值大于所述预设的干扰检测门限，则判断所述无人机的链路中断由干扰信号造成，否则，判断所述无人机的链路中断不是由干扰信号造成；

如果是由干扰信号造成，则判断计时的时长小于或等于干扰判断预设时长T5时是否检测到遥控链路数据信号；如果是，则继续执行飞行任务，否则，执行链路中断难复处理，其中，所述干扰判断预设时长T5大于中断难复判断预设时长T2。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人机接收到的信号的所述总能量值通过以下方式实现：

计算无人机干扰感知的接收信号：

其中，M表示环境中存在的干扰信号个数，无人机对干扰信号进行频谱感知，感知到第i(i＝1，2，…，M)个干扰信号的状态ζ_i有两种:ζ_i∈{0，1}，其中，“0”表示第i个干扰信号不存在，“1”表示第i个干扰信号存在，s_i表示接收到的干扰信号，第i个干扰信号s_i的能量为h_i为信道增益，且服从均值为0、方差为的高斯分布；β表示自干扰系数，且β∈[0，1]；r表示均值为0、方差为的发送端信号；ω表示均值为0、方差为的高斯噪声信号；

定义判断干扰存在与否的能量检测判决统计量：

其中，L表示干扰感知样本点数，p表示改进能量检测器的阶数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果是由干扰信号造成，在所述计时的时长小于或等于干扰判断预设时长T5的时间段内，所述无人机处于干扰等待状态，所述无人机执行中断等待处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行链路中断难复处理，包括：

如果所述无人机在巡航飞行，则终止任务，所述无人机返航；

如果所述无人机在五边航线飞行，则所述无人机进入下滑着陆控制；

如果所述无人机在起飞滑跑或者着陆滑跑，则自动收油门，控制发动机停车后，将飞行控制与管理计算机复位。

5.一种无人机遥控链路中断的处理装置，其特征在于，包括：

计时模块，用于当无人机进入中断等待状态时，开始计时；

判断模块，用于当所述计时模块开始计时后，计算所述无人机接收到的信号的总能量值，所述总能量值包括：时域总能量或频域总能量；将所述总能量值与预设的干扰检测门限比较，如果所述总能量值大于所述预设的干扰检测门限，则判断所述无人机的链路中断由干扰信号造成，否则，判断所述无人机的链路中断不是由干扰信号造成；如果是由干扰信号造成，则判断计时的时长小于或等于干扰判断预设时长T5时是否检测到遥控链路数据信号，其中，所述干扰判断预设时长T5大于中断难复判断预设时长T2；

处理模块，用于如果检测到遥控链路数据信号，则继续执行飞行任务，否则，执行链路中断难复处理。