[发明专利]一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体正面的顶部固定安装有固定板，固定板的底部固定连接有越障组件，本发明涉及智能制造技术领域。该用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，通过越障组件使得爬壁机器人具备越过障碍物的性能，利用高度调节组件控制爬壁机器人腹部的永磁体与壁面的间隙，从而调节磁力，使爬壁机器人可以在不同工况下有不同的吸附力，实现吸附的安全性和高效性，永磁体安装在爬壁机器人腹部，相比于市面上弧形的永磁体，提高了磁力的利用率，增加爬壁机器人移动的灵活性，适用范围广，自动化性能和安全性能较高，可大大减少工人的劳动强度，提高除锈喷漆的效率和质量。

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，具体为一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人。

背景技术

工业生产中充斥着大量高空作业的场景，如大型船舶的清洗、除锈和喷涂，火电锅炉的检测、探伤和维修等。传统的解决方案是工人利用脚手架、吊篮等完成作业任务，操作危险，效率较低且质量难以保证。针对上述工业生产中的高空作业需求及难点，市面上出现了多种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，通过磁吸附原理，结合固定在机器人本体的除锈和喷漆装置，完成对大型船舶和火电锅炉等的除锈喷漆功能。

利用爬壁机器人对船舶或者火电锅炉进行除锈喷漆，难点在于机器人在作业过程中吸附的稳定性以保证现场作业的安全，并且需要机器人有一定的越障能力以克服船舶或者火电锅炉等凹凸的壁面，现有的爬壁机器人，如中信重工和史河科技研发的爬壁机器人，将永磁体与车轮集成，可以实现稳定吸附，但该方案存在以下缺点：一、没有安装越障的装置以适应不同壁面；二、无法调节磁力大小；三、弧形永磁体与车轮集成，导致部分永磁体的吸附力没有利用上，磁力利用率低，为此，特提出一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，在从动轮安装弹簧以实现浮动越障功能，并且在爬壁机器人腹板安装可调节间隙的永磁体以实现磁力可调，并且永磁体安装在腹部可以提高磁力的利用率；同时搭载用于除锈喷漆的摆杆作业装置，实现爬壁机器人在船舶或者火电锅炉等凹凸的壁面能稳定吸附和越过障碍，并且进行除锈喷漆等功能。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，解决了上述的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体正面的顶部固定安装有固定板，所述固定板的底部固定连接有越障组件，所述越障组件具体包括车轮架、从动轮、伸缩轴承、弹簧和两个辅助永磁体，所述从动轮转动安装在车轮架的内部，两个所述辅助永磁体分别固定安装在车轮架位于从动轮两侧的底部表面，其中伸缩轴承固定安装在车轮架和固定板之间，所述弹簧套设在伸缩轴承外表面上，所述机器人本体左右两侧的底部均贯穿并转动连接有主动轮，所述机器人本体内腔底部的左右两侧均固定连接有与两个主动轮配合使用的动力组件，所述机器人本体内腔的前侧固定安装有支架，所述支架的底部固定连接有高度调节组件，所述高度调节组件的底端贯穿机器人本体并固定连接有第一主要永磁体，所述机器人本体内腔的顶部固定连接有旋转组件，所述旋转组件的输出端贯穿机器人本体并固定连接有摆杆，且摆杆远离旋转组件的一端固定连接有工作盘。

通过采用上述技术方案，通过磁吸附原理和角度可调的摆臂，将浮动越障系统安装在从动轮，让从动轮根据凹凸壁面上下浮动从而越过障碍物，利用高度调节组件控制爬壁机器人腹部的永磁体与壁面的间隙，从而调节磁力，使爬壁机器人可以在不同工况下有不同的吸附力，实现吸附的安全性和高效性，永磁体安装在爬壁机器人腹部，相比于市面上弧形的永磁体，提高了磁力的利用率，在同等磁力要求情况下，减小永磁体的体积与重量，增加爬壁机器人移动的灵活性，适用范围广，自动化性能和安全性能较高，可大大减少工人的劳动强度，提高除锈喷漆的效率和质量。