[发明专利]一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，包括机器人本体（1），其特征在于：所述机器人本体（1）正面的顶部固定安装有固定板（2），所述固定板（2）的底部固定连接有越障组件（3），所述越障组件（3）具体包括车轮架（4）、从动轮（5）、伸缩轴承（6）、弹簧（7）和两个辅助永磁体（8），所述从动轮（5）转动安装在车轮架（4）的内部，两个所述辅助永磁体（8）分别固定安装在车轮架（4）位于从动轮（5）两侧的底部表面，其中伸缩轴承（6）固定安装在车轮架（4）和固定板（2）之间，所述弹簧（7）套设在伸缩轴承（6）外表面上，所述机器人本体（1）左右两侧的底部均贯穿并转动连接有主动轮（9），所述机器人本体（1）内腔底部的左右两侧均固定连接有与两个主动轮（9）配合使用的动力组件（10），所述机器人本体（1）内腔的前侧固定安装有支架（11），所述支架（11）的底部固定连接有高度调节组件（12），所述高度调节组件（12）的底端贯穿机器人本体（1）并固定连接有第一主要永磁体（13），所述机器人本体（1）内腔的顶部固定连接有旋转组件（14），所述旋转组件（14）的输出端贯穿机器人本体（1）并固定连接有摆杆（15），且摆杆（15）远离旋转组件（14）的一端固定连接有工作盘（16）。

2.根据权利要求1所述的一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，其特征在于：所述第一主要永磁体（13）的左右两侧均通过转动块转动连接有第二主要永磁体（17），所述高度调节组件（12）的伸缩端且位于机器人本体（1）内部的表面套设并滑动连接有套环（18），所述套环（18）的左右两侧均通过转动块转动连接有套杆（19），所述套杆（19）远离套环（18）一端的内表面贯穿并滑动连接有顶杆（20），所述顶杆（20）的一端通过转动块与第二主要永磁体（17）的顶部转动连接，且机器人本体（1）的底部开设有与套杆（19）和顶杆（20）相适配的活动槽口。

3.根据权利要求1所述的一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，其特征在于：所述高度调节组件（12）包括永磁电机（21）和电动推杆（22），所述永磁电机（21）和电动推杆（22）均通过螺栓固定安装在支架（11）的底部，所述永磁电机（21）的输出轴贯穿电动推杆（22）并与电动推杆（22）的输入端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，其特征在于：所述动力组件（10）包括主动轮伺服电机（23）、行星减速器（24）和减速器固定架（25），所述主动轮伺服电机（23）通过螺栓固定安装在行星减速器（24）的外表面，且主动轮伺服电机（23）的输出端与行星减速器（24）的输入端连接，所述行星减速器（24）通过减速器固定架（25）固定安装在机器人本体（1）的内部，且行星减速器（24）的输出端与主动轮（9）转轴的一端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，其特征在于：所述旋转组件（14）包括摆杆伺服电机（26）、谐波减速器（27）和法兰盘（28），所述摆杆伺服电机（26）通过螺栓固定安装在谐波减速器（27）的外表面，且摆杆伺服电机（26）的输出端与谐波减速器（27）的输入端连接，所述谐波减速器（27）通过螺栓固定安装在法兰盘（28）的外表面，且法兰盘（28）焊接固定在机器人本体（1）内腔的顶部，所述谐波减速器（27）的输出轴贯穿机器人本体（1）并与摆杆（15）的一端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于船舶除锈喷漆的爬壁机器人，其特征在于：所述支架（11）的顶部固定安装有抽风机（29），所述工作盘（16）外表面的一侧固定安装有吸尘头（30），所述吸尘头（30）的顶部和抽风机（29）的进风口之间通过柔性连接管连通，所述机器人本体（1）内腔底部的前部固定安装有过滤箱（31），所述抽风机（29）的出风口通过硬质管道与过滤箱（31）的进风口连通。