[发明专利]车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距；获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距；根据实时车间距和实时期望车间距，计算实时车间距误差值；根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，并基于实时驱动力控制目标车辆运行，以调整实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。本申请提供的车辆合流的控制方法，可以提高车辆合流控制的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆通行道路的合流区域是车辆交通拥堵和交通事故频发区域，有数据显示，高速路的拥堵大多发生在车辆合流的匝道口处，且匝道处的事故率是其它路段的4.5倍，因此急需一种控制方法来对合流区域的车辆通行进行控制。

传统的车流合流的控制方法，通常是通过人工或者交警根据合流点的交通情况来统一调控车辆的通行，存在控制准确性较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆合流的控制方法，能够提高车辆合流控制的准确性。

本申请实施例第一方面，提供一种车辆合流的控制方法，用于位于道路合流区域内的目标车辆中，该方法包括：

获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距；获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距；根据实时车间距和实时期望车间距，计算实时车间距误差值；根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，并基于实时驱动力控制目标车辆运行，以调整实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。

在一个实施例中，获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距，包括：获取目标车辆的实时位置信息；获取前一车辆的实时位置信息和前一车辆的车身长度；根据前一车辆的实时位置信息、前一车辆的车身长度和目标车辆的实时位置信息，得到实时车间距。

在一个实施例中，获取前一车辆的实时位置信息和前一车辆的车身长度之前，方法还包括：接收路侧智能设备发送的道路合流区域内的车辆通行顺序；根据车辆通行顺序确定前一车辆；对应地，获取前一车辆的实时位置信息和前一车辆的车身长度，包括：在确定前一车辆之后，从各车辆广播的信息中提取前一车辆广播的信息，前一车辆广播的信息包括前一车辆的实时位置信息和前一车辆的车身长度。

在一个实施例中，道路合流区域包括合流点，车辆通行顺序的获取过程包括：路侧智能设备获取道路合流区域内各车道上的各车辆的实时位置信息；路侧智能设备根据各车辆的实时位置信息和合流点的位置信息计算各车辆与合流点之间的合流距离；路侧智能设备按照合流距离从小到大的顺序对各车辆进行排序，得到车辆通行顺序。

在一个实施例中，获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距，包括：根据目标车辆的实时位置信息以及预构建的期望车间距函数，获取实时期望车间距。

在一个实施例中，道路合流区域包括起始边界以及合流点，期望车间距函数的构建过程包括：获取起始边界的位置信息以及合流点；根据起始边界的位置信息、合流点的位置信息以及预设的期望车间距值构建期望车间距函数；或者，根据起始边界的位置信息、合流点的位置信息、目标车辆在起始边界的实际车间距以及预设的期望车间距值构建期望车间距函数。

在一个实施例中，根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，包括：将实时车间距误差值输入至预创建的驱动力控制模型，得到实时驱动力。

在一个实施例中，将实时车间距误差值输入至预创建的驱动力控制模型，包括：对实时车间距误差值进行双射变换，得到误差状态变换方程；根据误差状态变化方程、前一车辆的实时位置信息、实时期望车间距和前一车辆的车身长度，确定目标车辆的车辆位置方程；根据车辆位置方程和预设的车辆纵向动力学方程，得到车辆系统函数；将车辆系统函数输入至驱动力控制模型，得到实时驱动力。