[发明专利]车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆合流的控制方法，其特征在于，用于位于道路合流区域内的目标车辆中，所述方法包括：

获取所述目标车辆和所述目标车辆的前一车辆的实时车间距；

获取所述目标车辆和所述前一车辆的实时期望车间距；

根据所述实时车间距和所述实时期望车间距，计算实时车间距误差值；

根据所述实时车间距误差值确定所述目标车辆的实时驱动力，并基于所述实时驱动力控制所述目标车辆运行，以调整所述实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆和所述目标车辆的前一车辆的实时车间距，包括：

获取所述目标车辆的实时位置信息；

获取所述前一车辆的实时位置信息和所述前一车辆的车身长度；

根据所述前一车辆的实时位置信息、所述前一车辆的车身长度和所述目标车辆的实时位置信息，得到所述实时车间距。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆和所述前一车辆的实时期望车间距，包括：

根据所述目标车辆的实时位置信息以及预构建的期望车间距函数，获取所述实时期望车间距。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路合流区域包括起始边界以及合流点，所述期望车间距函数的构建过程包括：

获取所述起始边界的位置信息以及合流点的位置信息；

根据所述起始边界的位置信息、所述合流点的位置信息以及预设的合流期望车间距值构建所述期望车间距函数；

或者，根据所述起始边界的位置信息、所述合流点的位置信息、所述目标车辆在起始边界的实际车间距以及所述合流期望车间距值构建所述期望车间距函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时车间距误差值确定所述目标车辆的实时驱动力，包括：

将所述实时车间距误差值输入至预创建的驱动力控制模型，得到所述实时驱动力。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述实时车间距误差值输入至预创建的驱动力控制模型，包括：

对所述实时车间距误差值进行双射变换，得到误差状态变换方程；

根据所述误差状态变化方程、所述前一车辆的实时位置信息、所述实时期望车间距和所述前一车辆的车身长度，确定所述目标车辆的车辆位置方程；

根据所述车辆位置方程和预设的车辆纵向动力学方程，得到车辆系统函数；

将所述车辆系统函数输入至所述驱动力控制模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆系统函数中包括不确定性参数，所述将所述车辆系统函数输入至所述驱动力控制模型，包括：

针对所述车辆系统函数中的不确定性参数，将所述不确定性参数分解为名义参数和时变参数，得到多个参数方程，所述不确定性参数包括：车辆质量、车辆气动阻力系数和车辆综合阻力；

将所述多个参数方程输入至所述车辆系统函数中，得到车辆时变系统函数；

将所述车辆时变系统函数输入至所述驱动力控制模型。

8.一种车辆合流的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述目标车辆和所述目标车辆的前一车辆的实时车间距；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆和所述前一车辆的实时期望车间距；

计算模块，用于根据所述实时车间距和所述实时期望车间距，计算实时车间距误差值；

控制模块，用于根据所述实时车间距误差值确定所述目标车辆的实时驱动力，并基于所述实时驱动力控制所述目标车辆运行，以调整所述实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的车辆合流的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的车辆合流的控制方法。