[发明专利]一种基于机器视觉精准自动施药装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉精准自动施药装置，其特征在于：包括导航装置(1)、四轮底盘装置(2)、控制器(3)、电源箱(4)、施药装置(5)；

所述导航装置(1)安装在四轮底盘装置(2)的正前方，导航装置(1)由深度相机(101)、深度相机安装架(102)组成，深度相机(101)固定在深度相机安装架(102)上，同时深度相机安装架(102)安装在四轮底盘装置(2)上，深度相机(101)获取前方道路的图像，并将获取的信息传递给控制器(3)，控制器(3)对获取的彩色图像进行处理，并结合最小二乘法拟合出航线，并将控制命令传递个底盘装置(2)实现车辆的自主导航；

所述的四轮底盘装置(2)由上层安装板(201)，转向电机(202)，支撑架A(203)，传动皮带A(204)，皮带轮(205)，驱动轴(206)，支撑架B(207)，驱动电机(208)，支撑架C(209)，前安装架A(201)，小齿轮(211)，齿条(212)，前安装架B(213)，支撑架C(214)，转向杆(215)组成，前梁(216)，后梁(217)组成，支撑架C(209)与支撑架D(214)安装在前梁(216)上，自己支撑架A(203)，支撑架B(207)安装在后梁(217)，上层安装板(201)安装在支撑架A(203)，支撑架B(207)，支撑架C(209)，支撑架D(214)上，转向电机(202)安装在上层安装板(201)的正前方，并且在电机上轴上安装有小齿轮(211)，小齿轮(211)与齿条(212)啮合，齿条(212)安装在转向杆(215)上，转动杆(215)安装在前安装架A(210)与前安装架B(213)上，前安装架A(210)与前安装架B(213)安装在上层安装板(201)上，转向电机(202)转动，带动小齿轮(212)，从而使得与之啮合的齿条(212)平动，齿条(212)的运动带动转向杆运动最终实现前轮的的转向，驱动电机(208)安装在后梁(217)上，并通过皮带(204)带动安装在驱动轴(206)上的皮带轮(205)，皮带轮(205)的运动带动驱动轴(206)运动，后轮与驱动轴连接，最终实现后轮驱动，从而使得四轮底盘装置(2)运动；

所述的施药装置(5)主要由移动载板(501)，Z方向丝杠滑台(502)，Z方向安装板A(503)，Z方向安装板B(504)，气缸A(505)，T形块(506)，气缸B(507)，Z方向安装板C(508)，喷雾器推杆(509)，喷雾器(510)，定位相机(511)，定位相机安装板(512)，X方向滑台A(513)，X方向滑台B(514)，Y方向丝杠(515)，Y方向滑台(516)，Z方向丝杠(517)，导轨滑块(518)，直线导轨(519)，X方向丝杠A(520)，X方向丝杠B(521)组成，X方向滑台A(513)与X方向滑台B(514)分别安装在X方向丝杠A(520)与X方向丝杠B(521)上，Y方向丝杠(515)的两端固定在X方向滑台A(513)与X方向滑台B(514)上，Y方向滑台(516)安装在Y方向丝杠(515)上，同时Y方向滑台(516)上安装有移动载板(501)，移动载板(501)上安装有Z方向安装板A(503)上，Z方向丝杠(517)安装在Z方向安装板A(503)上面，而Z方向丝杠滑台(502)则安装在Z方向丝杠(517)上，同时Z方向安装板B(504)固定在Z方向丝杠滑台(502)上，在Z方向安装板B(504)上安装有直线导轨(519)与导轨滑块(518)，导轨滑块(518)可以在直线导轨(519)上移动，Z方向安装板C(508)安装在导轨滑块(518)上，气缸A(505)安装在Z方向安装板B(504)的正上方，气缸B(507)安装在Z方向安装板C(508)的正上方，喷雾器(510)安装在Z方向安装板C(508)上，同时喷雾器(510)上安装有喷雾器推杆(509)，T形块(506)安装在Z方向安装板C(508)上，T形块(506)与气缸A(505)通过销钉连接在一起，气缸B(507)与喷雾器推杆(509)连接在一起，喷雾器推杆(509)安装在喷雾器(510)上，定位相机(511)安装在定位相机安装板(512)前方，定位相机安装板(512)固定在上层安装板(201)上，定位相机(511)获取到位于上层安装板(201)下方的秧苗的信息，并将信息传递给控制器(3)；

所述导航装置(1)、四轮底盘装置(2)、控制器(3)、施药装置(5)所需的能源均由电源箱(4)提供。