[发明专利]移动机器人的定位方法及装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明提供了一种移动机器人的定位方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：在检测到移动机器人处于第一状态的情况下，获取所述移动机器人在处于第二状态下所检测到的至少两个目标对象的位置坐标；所述第一状态为所述移动机器人发生位姿失效的状态，所述第二状态为所述移动机器人未发生位姿失效的状态；确定所述移动机器人与所述至少两个目标对象的第一相对位置；根据所述至少两个目标对象的位置坐标和所述第一相对位置计算所述移动机器人的位置坐标。采用上述技术方案，解决了相关技术中，在移动机器人发生位姿失效的情况下，无法确定移动机器人的位置的问题。

【技术领域】

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种移动机器人的定位方法及装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

随着机器人技术的快速发展，机器人现在已经被应用到各个领域，机器人需要与环境和用户进行交互，而环境感知是机器人在交互过程中最基础、最关键的环节。为了保证机器人的定位和建图精度，必须利用以往的信息得到准确的机器位姿。现有的机器重定位技术分为基于传统特征点的方法、基于机器学习的方法和基于深度学习的方法。其中，基于传统特征点的重定位利用特征点进行匹配，进而得到机器位姿。在机器搬起和轮子打滑等情况的时候，机器本身位姿丢失或者解算错误，无法确定移动机器人的位置，进而造成视觉同步定位与地图构建(Vision Simultaneous Location And Mapping，简称为VSLAM)建图叠图的情况。

针对相关技术中，在移动机器人发生位姿失效的情况下，无法确定移动机器人的位置的问题，尚未提出有效的解决方案。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种移动机器人的定位方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，在移动机器人发生位姿失效的情况下，无法确定移动机器人的位置的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现：

根据本发明实施例的一方面，提供一种移动机器人的定位方法，包括：在检测到移动机器人处于第一状态的情况下，获取所述移动机器人在处于第二状态下所检测到的至少两个目标对象的位置坐标；所述第一状态为所述移动机器人发生位姿失效的状态，所述第二状态为所述移动机器人未发生位姿失效的状态；确定所述移动机器人与所述至少两个目标对象的第一相对位置；根据所述至少两个目标对象的位置坐标和所述第一相对位置计算所述移动机器人的位置坐标。

进一步地，所述获取所述移动机器人在处于第二状态下所检测到的至少两个目标对象的位置坐标包括：基于图像采集组件采集到的图像数据识别出至少两个目标对象；根据所述至少两个目标对象的标识从预设的关系库中匹配得到所述至少两个目标对象的位置坐标；其中，所述预设的关系库存储有目标对象的标识和目标对象的位置坐标的对应关系。

进一步地，所述确定所述移动机器人与所述至少两个目标对象的第一相对位置包括：根据目标测距方式确定所述移动机器人距离所述至少两个目标对象的距离，得到至少两个第一距离；基于图像采集组件采集到的图像数据确定所述移动机器人与所述至少两个物体的第一方向关系；根据所述第一方向关系和所述至少两个第一距离确定所述移动机器人与所述至少两个目标对象的第一相对位置。

进一步地，所述方法还包括：在所述移动机器人处于第二状态的情况下，基于图像采集组件采集到的图像数据识别出目标对象；确定所述目标对象的位置坐标；将所述目标对象的标识和所述目标对象的位置坐标对应存储在预设的关系库中。

进一步地，所述确定所述目标对象的位置坐标包括：确定所述目标对象与所述移动机器人的第二相对位置；根据所述第二相对位置与所述移动机器人的位置坐标确定所述目标对象的位置坐标。