[发明专利]移动机器人的定位方法及装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种移动机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到移动机器人处于第一状态的情况下，获取所述移动机器人在处于第二状态下所检测到的至少两个目标对象的位置坐标；所述第一状态为所述移动机器人发生位姿失效的状态，所述第二状态为所述移动机器人未发生位姿失效的状态；

确定所述移动机器人与所述至少两个目标对象的第一相对位置；

根据所述至少两个目标对象的位置坐标和所述第一相对位置计算所述移动机器人的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述获取所述移动机器人在处于第二状态下所检测到的至少两个目标对象的位置坐标包括：

基于图像采集组件采集到的图像数据识别出至少两个目标对象；

根据所述至少两个目标对象的标识从预设的关系库中匹配得到所述至少两个目标对象的位置坐标；其中，所述预设的关系库存储有目标对象的标识和目标对象的位置坐标的对应关系。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述确定所述移动机器人与所述至少两个目标对象的第一相对位置包括：

根据目标测距方式确定所述移动机器人距离所述至少两个目标对象的距离，得到至少两个第一距离；

基于图像采集组件采集到的图像数据确定所述移动机器人与所述至少两个物体的第一方向关系；

根据所述第一方向关系和所述至少两个第一距离确定所述移动机器人与所述至少两个目标对象的第一相对位置。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述移动机器人处于第二状态的情况下，基于图像采集组件采集到的图像数据识别出目标对象；

确定所述目标对象的位置坐标；

将所述目标对象的标识和所述目标对象的位置坐标对应存储在预设的关系库中。

5.根据权利要求4所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述确定所述目标对象的位置坐标包括：

确定所述目标对象与所述移动机器人的第二相对位置；

根据所述第二相对位置与所述移动机器人的位置坐标确定所述目标对象的位置坐标。

6.根据权利要求5所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，确定所述目标对象与所述移动机器人的第二相对位置，包括：

根据目标测距方式确定所述移动机器人距离所述目标对象的距离，得到第二距离；

基于图像采集组件采集到的图像数据确定所述移动机器人与所述目标对象的第二方向关系；

根据所述第二方向关系和所述第二距离确定所述移动机器人与所述目标对象的第二相对位置。

7.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，通过以下方式至少之一检测到移动机器人处于第一状态，包括：

检测到所述移动机器人的移动轮发生空转；

检测到所述移动机器人的移动轮未与目标平面接触。

8.一种全局坐标的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在检测到移动机器人处于第一状态的情况下，获取所述移动机器人在处于第二状态下所检测到的至少两个目标对象的位置坐标；所述第一状态为所述移动机器人发生位姿失效的状态，所述第二状态为所述移动机器人未发生位姿失效的状态；

确定模块，用于确定所述移动机器人与所述至少两个目标对象的第一相对位置；

计算模块，用于根据所述至少两个目标对象的位置坐标和所述第一相对位置计算所述移动机器人的位置坐标。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。