[发明专利]一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端

说明书

本申请涉及一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端，涉及大桥质量检测的领域，其包括无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；将当前电量信息和警戒电量信息进行比较；若大于，则无人机按照指定路线继续飞行；若小于，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；直至指定路线飞行完毕。改善了跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力问题，本申请具有提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点的效果。

技术领域

本申请涉及大桥质量检测的领域，尤其是涉及一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

大桥巡检是大桥养护单位和维护人员进行检查养护作业的重要通道。往往通过人员亲自进入建造在大桥上的巡检通道中对大桥的下表面和桥墩进行巡检。

针对上述中的相关技术，发明人认为当大桥的长度足够长，例如跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力，尚有改进的空间。

发明内容

为了改善跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力的问题，本申请提供一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种大桥巡检方法，采用如下的技术方案：

一种大桥巡检方法，包括：

无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；

将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较；

若大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机按照指定路线继续飞行；

若小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；

直至指定路线飞行完毕。

通过采用上述技术方案，在跨海大桥上按照一定的位置进行设置充电桩，使得即使是跨海大桥也可以通过无人机进行检测，并且无人机可以通过充电桩进行充电而能够长时间工作，提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点。

可选的，当当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电的方法包括：

根据所预设的飞行距离数据库中所存储的拍摄航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照拍摄和飞行同步进行时消耗的功率所对应的剩余航行距离，将该剩余航行距离定义为预计可拍摄飞行距离信息；

根据所预设的充电桩的充电位置信息和当前位置信息进行计算以获取路线距离差值信息；

从路线距离差值信息中选取出正值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第一充电位置信息；

将预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值和第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值进行比较；

若大于，则按照指定路线继续飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电并从第一充电位置信息所对应的路线上的位置继续沿路线向后巡检；

若小于，则根据当前位置信息和第一充电位置信息计算出最小路径信息；

无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。