[发明专利]一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端

权利要求书

1.一种大桥巡检方法，其特征在于，包括：

无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；

将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较；

若大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机按照指定路线继续飞行；

若小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；

直至指定路线飞行完毕；

其中，当当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电的方法包括：

根据所预设的飞行距离数据库中所存储的拍摄航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照拍摄和飞行同步进行时消耗的功率所对应的剩余航行距离，将该剩余航行距离定义为预计可拍摄飞行距离信息；

根据所预设的充电桩的充电位置信息和当前位置信息进行计算以获取路线距离差值信息；

从路线距离差值信息中选取出正值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第一充电位置信息；

将预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值和第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值进行比较；

若大于，则按照指定路线继续飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电并从第一充电位置信息所对应的路线上的位置继续沿路线向后巡检；

若小于，则根据当前位置信息和第一充电位置信息计算出最小路径信息；

无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；

其中，预计可拍摄飞行距离信息的修正方法包括：

获取当前风扰信息；

根据预计可拍摄飞行距离信息和所预设的航拍速度信息计算出预计可拍摄飞行时间信息；

根据当前风扰信息和预计可拍摄飞行时间信息计算出当前风扰距离信息；

根据当前位置信息和预计可拍摄飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可拍摄飞行距离信息；

根据实际可拍摄飞行距离信息更新预计可拍摄飞行距离信息；

其中，预计可飞行距离信息的修正方法包括：

根据预计可飞行距离信息和所预设的直飞速度信息计算出预计可飞行时间信息；

根据当前风扰信息和预计可飞行时间信息计算出当前风扰距离信息；

根据当前位置信息和预计可飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可飞行距离信息；

根据实际可飞行距离信息更新预计可飞行距离信息。

2.根据权利要求1所述的一种大桥巡检方法，其特征在于，若预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值小于第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值，不拍摄并按照最小路径信息飞行至充电桩处进行充电的进一步选择方法包括：

根据所预设的飞行距离数据库中所存储的直接航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照直接飞行消耗的功率所对应的直飞剩余航行距离，将该直飞剩余航行距离定义为预计可飞行距离信息；

获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的正距离差值信息；

将正距离差值信息和预计可飞行距离信息进行比较；

若正距离差值信息所对应的距离值小于预计可飞行距离信息的距离值，则不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；

若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，则从路线距离差值信息中选取出负值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第二充电位置信息；

根据当前位置信息和第二充电位置信息更新最小路径信息；

无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。