[发明专利]内插方法和系统以及确定车辆周围环境的图的方法和系统

说明书

本公开涉及内插方法和系统以及确定车辆周围环境的图的方法和系统，尤其涉及一种用于内插的计算机实现方法，包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定类图像输入数据结构，该类图像输入数据结构包括多个数据点；将多个参考数据点确定为类图像输入数据结构的多个数据点的子集；基于类图像输入数据结构和预定处理操作确定类图像临时数据结构；用多个参考数据点替换类图像临时数据结构的与所述多个参考数据点相对应的数据点，以得到类图像更新临时数据结构；以及基于该类图像更新临时数据结构确定类图像输出数据结构。

技术领域

本公开涉及内插方法和系统以及确定车辆周围环境的图的方法和系统。

背景技术

数字成像装置(例如数码摄像机)出于各种目的而用于汽车应用中，例如检测车辆的周围环境(例如道路或其它车辆)或车辆的内部(例如车辆的驾驶员或其他乘客)。

对于不同的任务可能需要不同分辨率的图像。

因此，需要将图像从一种分辨率转换到另一种分辨率。

发明内容

本公开提供了一种计算机实现方法、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。在从属权利要求、说明书和附图中给出了实施方式。

在一个方面，本发明涉及一种用于内插的计算机实现方法，该方法包括由计算机硬件组件执行(换句话说：运行)的以下步骤：确定类图像输入数据结构，该类图像输入数据结构包括多个数据点；将多个参考数据点确定为类图像输入数据结构的多个数据点的子集；基于类图像输入数据结构和预定处理操作确定类图像临时数据结构；用多个参考数据点替换类图像临时数据结构的与所述多个参考数据点相对应的数据点，以得到类图像更新临时数据结构；以及基于类图像更新临时数据结构确定类图像输出数据结构。

内插可以理解为确定参考像素之间的像素。内插可用于增加或减小图像的(空间)分辨率或确定参考像素之间的像素。类图像输出数据结构的(空间)分辨率可以高于/低于/等于类图像输入数据结构的(空间)分辨率。应当理解，(空间)分辨率可以指数据点的数量。

根据另一方面，类图像输入数据结构表示包括多个数据点的矩阵。同样，类图像临时数据结构和/或类图像输出数据结构可以表示包括多个数据点的矩阵。矩阵可以是类网格数据结构。

根据另一方面，类图像输入数据结构包括图像或图(map)中的至少一者。所述图像可以是可视图像，并且数据点可以对应于(或者可以是)像素。所述图可以是高度图或深度图，并且数据点可以对应于(或可以是)图中的条目。

根据另一方面，类图像输入数据结构可以是稀疏的。同样，类图像临时数据结构和/或类图像输出数据结构可以是稀疏的。

稀疏的可以意味着对于具有不同于0的值的数据点(也可以包括具有0值的数据点)显式地存储数据，并且所有其它数据点(即，对于其值没有被显式地存储的数据点)被(隐式地)给定为0。

根据另一方面，参考数据点是在稀疏表示中明确提供的数据点。

使用在稀疏表示中明确提供的数据点(即，未被隐式地给定为0的数据点)可以确保对参考数据具有最大影响的数据点被用于内插。

根据另一方面，作为多次迭代中的重复处理，计算机硬件组件执行以下步骤：基于前一迭代的类图像更新临时数据结构和预定处理操作确定当前迭代的类图像临时数据结构；以及用多个参考数据点替换当前迭代的类图像临时数据结构的与所述多个参考数据点相对应的数据点，以获得当前迭代的类图像更新临时数据结构。

用多个参考数据点替换当前迭代的类图像临时数据结构的与所述多个参考数据点相对应的数据点可以提供，当前迭代的类图像更新临时数据结构至少在多个参考数据点处与类图像输入数据结构相同。

根据另一方面，当满足停止标准时，停止重复的处理，并且将最新的类图像临时数据结构确定为类图像输出数据结构。