[发明专利]内插方法和系统以及确定车辆周围环境的图的方法和系统

权利要求书

1.一种用于内插的计算机实现方法，

该计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

-确定(202)类图像输入数据结构，所述类图像输入数据结构包括多个数据点；

-确定(204)多个参考数据点作为所述类图像输入数据结构的所述多个数据点的子集；

-基于所述类图像输入数据结构和预定处理操作确定(206)类图像临时数据结构；

-用所述多个参考数据点替换(208)所述类图像临时数据结构的与所述多个参考数据点相对应的数据点，以获得类图像更新临时数据结构；以及

-基于所述类图像更新临时数据结构确定(210)类图像输出数据结构。

2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，

其中，所述类图像输入数据结构表示包括所述多个数据点的矩阵。

3.根据权利要求1或2所述的计算机实现方法，

其中，所述类图像输入数据结构包括图像或图中的至少一个。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机实现方法，

其中，所述类图像输入数据结构是稀疏的；

其中，优选地，所述参考数据点是在稀疏表示中明确提供的数据点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机实现方法，

其中，作为多次迭代中的重复处理，由所述计算机硬件组件执行以下步骤：

-基于前一迭代的类图像更新临时数据结构和所述预定处理操作，确定当前迭代的类图像临时数据结构；

-用所述多个参考数据点替换当前迭代的类图像临时数据结构的与所述多个参考数据点相对应的数据点，以获得所述当前迭代的类图像更新临时数据结构。

6.根据权利要求5所述的计算机实现方法，

其中，当满足停止标准时停止所述重复处理，并将最新的类图像临时数据结构确定为所述类图像输出数据结构。

7.根据权利要求6所述的计算机实现方法，

其中，所述停止标准基于可用于确定所述类图像输出数据结构的时间、所述重复处理中的迭代次数或所述类图像输出数据结构的准确度中的至少一者。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机实现方法，

其中，所述预定处理操作包括平均池化、最大池化、最小池化或卷积中的至少一者。

9.一种用于确定车辆周围环境的图的计算机实现方法，

该计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

确定距离相关数据；

基于所述距离相关数据确定类图像输入数据结构；

基于类图像输出数据结构确定内插数据，所述类图像输出数据结构是基于根据权利要求1至8中任一项所述的方法来确定的；以及

基于所述内插数据确定所述车辆的周围环境的图。

10.根据权利要求9所述的计算机实现方法，

其中，所述类图像输入数据结构是基于所述距离相关数据的摄像机平面投影来确定的。

11.根据权利要求9或10所述的计算机实现方法，该计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

基于人工神经网络并基于所述内插数据确定中间数据；

其中，所述车辆的周围环境的图是基于所述中间数据来确定的。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的计算机实现方法，该计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

获取与所述车辆的周围环境相关的图像；

其中，所述中间数据是进一步基于所述图像来确定的。

13.一种计算机系统(400)，所述计算机系统包括多个计算机硬件组件，所述多个计算机硬件组件被配置为执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现方法的步骤。