[发明专利]使用高清地图的U型转弯行驶的控制方法

说明书

本公开涉及一种使用高清地图的U型转弯行驶的控制方法，该方法可以包括：基于传感器信息识别车辆前方的U型转弯区段；使用高清地图检测U型转弯区段中的第一点；在高清地图上确定至少一个候选车道中心线并且从至少一个候选车道中心线中选择目标车道中心线；基于第一点在目标车道中心线上确定第二点；并且基于第一点和第二点生成动态弯曲路线。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年9月23日提交的申请号为10-2020-0122916的韩国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文用于所有目的。

技术领域

本发明涉及一种用于使用高清地图的U型转弯行驶的控制方法。

背景技术

自动驾驶车辆可以使用高级驾驶员辅助系统(ADAS)以使驾驶员在驾驶时从诸如方向盘和踏板操作的简单任务中解脱出来，并且可以预防由驾驶员粗心造成的事故，因此越来越受到关注。

这种自动驾驶车辆使用形成高清地图的节点(node)、车道中心线(lane link)、车道线(lane side)等生成路线，并且按照路线执行自动驾驶控制。通常，通过各种函数表示(n阶多项式曲线、B样条等)重新处理从高清地图收集的矢量数据并且循序地使用矢量数据的点来生成这种路线。

然而，上述路线生成方法可能不适合实际驾驶的路线，因为在路线生成中没有反映车辆的动态因素。例如，当在与车道中心线的组合相对应的多条线扭曲或难以执行根据多项式的曲线拟合的U型转弯的情况下仅按照高清地图生成路线时，不必要的转向变化会导致不自然的驾驶和乘坐舒适性方面显著降低的问题。

因此，需要一种在参考高清地图时，结合车辆的动态因素并且专门针对U型转弯情况的路线生成方法。

本发明的背景部分中包括的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，且不可以视为承认或以任何形式暗示该信息形成已为本领域技术人员所知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种使用高清地图的U型转弯行驶的控制方法，该方法可以通过结合车辆的动态因素和高清地图呈现动态弯曲路线来减少乘客的不适并且实施更自然的自动驾驶控制，通过该动态弯曲路线，在U型转弯期间可以使转向角变化最小化。

本领域技术人员将理解的是，通过本发明能够实现的目标不限于在上文中已经具体描述的内容，并且将从以下详细描述中更清楚地理解本发明能够实现的以上和其它目标。

在本发明的各个示例性实施例中，一种使用高清地图的U型转弯行驶的控制方法包括以下步骤：基于传感器信息识别车辆前方的U型转弯区段；使用高清地图检测U型转弯区段中的第一点；在高清地图上确定至少一个候选车道中心线并且从至少一个候选车道中心线中选择目标车道中心线；基于第一点在目标车道中心线上确定第二点；并且基于第一点和第二点生成动态弯曲路线。

第一点可以是多个车道中心线之中的与车辆的当前位置相对应的参考车道中心线上的点，并且可以鉴于车辆的当前速度和转向参考速度而确定，并且目标车道中心线可以平行于参考车道中心线。

该方法可以进一步包括以下步骤：使用动态弯曲路线中的曲率半径和转向参考速度来计算车辆的转向角。

动态弯曲路线可以对应于稳态拐弯轨迹。

生成动态弯曲路线的步骤可以包括以下步骤：基于高清地图获得参考路线；并且通过将参考路线上的点与动态弯曲路线上的点进行比较来判断参考路线上的点是否对应于动态弯曲路线上的点，并且根据判断结果控制车辆的行驶。

控制车辆的行驶的步骤可以包括以下步骤：基于参考车道中心线调整车辆的转向；并且鉴于车辆的当前位置与第一点之间的第一区段中的最大减速度，控制车辆的减速度或加速度。