[发明专利]使用高清地图的U型转弯行驶的控制方法

权利要求书

1.一种使用预定地图的车辆的U型转弯的控制方法，所述方法包括以下步骤：

由U型转弯控制设备根据传感器信息来识别车辆前方的道路的U型转弯区段；

由所述U型转弯控制设备使用所述预定地图检测所述U型转弯区段中的第一点；

由所述U型转弯控制设备在所述预定地图上确定至少一个候选车道中心线并且从至少一个所述候选车道中心线中选择目标车道中心线；

由所述U型转弯控制设备基于所述第一点在所述目标车道中心线上确定第二点；并且

由所述U型转弯控制设备基于所述第一点和所述第二点生成动态弯曲路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第一点是多个车道中心线之中的与所述车辆的当前位置相对应的参考车道中心线上的点，并且鉴于所述车辆的当前速度和转向参考速度而确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述目标车道中心线平行于所述参考车道中心线。

4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括以下步骤：

使用所述动态弯曲路线中的曲率半径和所述转向参考速度来计算所述车辆的转向角。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述动态弯曲路线对应于稳态拐弯轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

生成所述动态弯曲路线的步骤包括以下步骤：

根据所述预定地图来获得参考路线；并且

通过将所述参考路线上的点与所述动态弯曲路线上的点进行比较判断所述参考路线上的点是否对应于所述动态弯曲路线上的点，并且根据通过将所述参考路线上的点与所述动态弯曲路线上的点进行比较判断所述参考路线上的点是否对应于所述动态弯曲路线上的点的结果，来控制所述车辆的行驶。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

控制所述车辆的行驶的步骤包括以下步骤：

基于所述参考车道中心线来调整所述车辆的转向；并且

鉴于所述车辆的当前位置与所述第一点之间的第一区段中的最大减速度，控制所述车辆的减速度或加速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

控制所述车辆的行驶的步骤包括以下步骤：

基于在所述第一点与所述第二点之间的区段中所计算的转向角来控制所述车辆沿所述动态弯曲路线的转向，

其中所计算的转向角在所述第二区段中保持恒定。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，

控制所述车辆的行驶的步骤包括以下步骤：

在所述第二区段之后，使所述目标车道中心线对应于所述车辆的前进方向。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，

选择所述目标车道中心线的步骤包括以下步骤：

鉴于所述车辆的转向限制来确定至少一个所述候选车道中心线。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，

选择所述目标车道中心线的步骤包括以下步骤：

确认所述车辆相对于至少一个所述候选车道中心线的碰撞风险并且选择所述目标车道中心线。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，

确定所述第二点的步骤包括以下步骤：

将所述第一点的垂线与所述目标车道中心线的交点确定为所述第二点。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，

生成所述动态弯曲路线的步骤包括以下步骤：

根据所述第一点与所述第二点之间的距离来计算曲率半径，并且基于所确定的曲率半径来生成所述动态弯曲路线。