[发明专利]履带式行走体及行走装置

说明书

本发明的目的在于提供一种通过安装简易构成的辅助部件，提高行走装置行走时的稳定性的履带式行走体及行走装置。履带式行走体(10)具备安装在履带式行走体的行走方向的至少后方位置里的辅助部件(6)，且平行于连接侧视中的两个转轮(15a)、(15b)的转轮轴(151a)、(151b)的第一直线，包含辅助部件中的前端的第二直线与路面的交点，和第二直线与从第一直线的中心位置向第二直线的垂线的交点之间的距离M满足Mtanθ≥Wtanθ/2+h(式1)的条件。上述(式1)中，h表示辅助部件中的前端的设置高度，W表示两个转轮的转轮轴之间的距离，θ表示辅助部件被卸除的状态下的履带式行走体的最大爬坡角。

技术领域

本公开内容涉及履带式行走体及行走装置。

背景技术

近年来，在各种使用环境和用途中，运用了移动型的机器人(行走装置)用来进行以往由人工进行的作业的支援以及人不能应对的环境下的作业。在这种行走装置中，为了能够应对在恶劣的路面环境或有限的空间下的行走，还要求行走机构具有较高的机动性和可靠性。

另外，为了提高行走时的稳定性，已知有具备履带式(Crawler)的行走体的行走装置。例如，在专利文献1中公开的内容是，为了以稳定的姿势来行走，使用了通过内置有轮毂电机的启动轮和两个转轮形成的三角形的履带式行走单元。更进一步地，还已知有如下的技术，即通过在行走装置上安装辅助性机构，来防止行走装置的翻倒，并提高越过台阶的性能的技术(例如，专利文献 2)。

然而，在现有的方法中，由于设置用于防止行走装置翻倒的辅助机构，存在着行走装置的尺寸变大的同时，还需要用于安装新的部件的复杂的设计的问题。

【专利文献1】(日本)特开2017-218105号公报

【专利文献2】(日本)特开2007-237991号公报

发明内容

为了解决上述课题，技术方案1涉及一种履带式行走体，其包括：履带；对所述履带施加驱动力的驱动轮，以及配置在所述驱动轮下方的至少两个转轮，并在所述驱动轮和所述转轮之间挂绕所述履带，其特征在于，具备安装在所述履带式行走体的行走方向的至少后方位置里的辅助部件，与侧视中的连接所述两个转轮的转轮轴的第一直线平行，且包含所述辅助部件中的前端的第二直线与路面的交点和所述第二直线与从所述第一直线的中心位置向所述第二直线的垂线的交点之间的距离M满足下述(式1)的条件，

上述(式1)中，h表示所述辅助部件中的前端的设置高度，W表示所述两个转轮的转轮轴间的距离，θ表示卸除了所述辅助部件的状态下的履带式行走体的最大爬坡角。

根据本发明，通过安装简易构成的辅助部件，获得的效果是能够提供提高行走装置行走时的稳定性的履带式行走体。

附图说明

图1(A)～图1(C)所示是行走装置的外观的一个例示图。

图2所示是行走装置的行走状态的一个例示图。

图3所示是行走装置的行走状态的一个例示图。

图4所示是行走装置的硬件构成的一个例示图。

图5所示是行走装置的构成的一个例示图。

图6所示是行走装置的构成的一个例示图。

图7所示是行走装置的构成的一个例示图。

图8所示是辅助部件的构成的一个例示图。

图9(A)、图9(B)所示是卸下辅助部件状态下的履带式行走体的最大爬坡角的一例的说明图。

图10所示是履带式行走体中的辅助部件的长度与设置高度关系的一例的说明图。