[发明专利]履带式行走体及行走装置

权利要求书

1.一种履带式行走体，其包括：

履带；

对所述履带施加驱动力的驱动轮，以及

配置在所述驱动轮下方的至少两个转轮，

并在所述驱动轮和所述转轮之间挂绕所述履带，

其特征在于，具备安装在所述履带式行走体的行走方向的至少后方位置里的辅助部件，与侧视中的连接所述两个转轮的转轮轴的第一直线平行，且包含所述辅助部件中的前端的第二直线与路面的交点和所述第二直线与从所述第一直线的中心位置向所述第二直线的垂线的交点之间的距离M满足下述(式1)的条件，

上述(式1)中，h表示所述辅助部件中的前端的设置高度，W表示所述两个转轮的转轮轴间的距离，θ表示卸除了所述辅助部件的状态下的履带式行走体的最大爬坡角。

2.根据权利要求1所述的履带式行走体，其特征在于：

所述辅助部件包括具有刚性的连杆，和安装在所述连杆的前端的第一辅助轮。

3.根据权利要求2所述的履带式行走体，其特征在于：

所述连杆的到所述第一辅助轮的车轮轴的长度L'满足下述(式2)的条件，

上述(式2)中，h表示所述辅助部件中的前端的设置高度，W表示所述两个转轮的转轮轴间的距离，r表示所述第一辅助轮的车轮半径，θ表示卸除了所述辅助部件的状态下的履带式行走体的最大爬坡角。

4.根据权利要求2或3所述的履带式行走体，其特征在于：

所述辅助部件具有安装在所述连杆的中间部的第二辅助轮。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的履带式行走体，其特征在于：

所述侧视中的所述履带式行走体的重心位置与所述辅助部件的前端位于垂直方向时的所述辅助部件的接地面和所述辅助部件所成的角为90°以下。

6.根据权利要求5所述的履带式行走体，其特征在于：

所述辅助部件中的前端的设置高度低于所述履带式行走体的重心位置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的履带式行走体，其特征在于：

具备支承所述驱动轮及所述转轮的侧板，

所述侧板具有用于安装所述辅助部件的多个安装部与路面平行地排列的安装区域。

8.一种行走装置，其特征在于包括：

根据权利要求1至7中任一项所述的履带式行走体，和

以能够行走的状态支承至少两个所述履带式行走体的主体。