[发明专利]一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置及检测流程

说明书

本发明公开一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置及检测流程，包括自动化传送带、机器人控制系统、视觉识别检测系统、激光高度检测系统、光电传感器和中控系统；本发明通过机器人控制系统、视觉识别检测系统和激光高度检测系统的相互配合，实现了对洗衣机滚筒半成品对接处安装紧固螺钉装配位置进行识别检测，消除紧固螺钉漏装错装造成的洗衣机产品安全隐患，同时具有非接触性、自动化、精度高的优点，六轴机械臂的六自由度转动调节可以让机械臂更好的规划完成复杂运动路径，避开狭小空间内的障碍物，能完成对紧固螺钉漏装错装的准确检测，从而满足生产的要求。

技术领域

本发明涉及机器视觉检测技术领域，尤其涉及一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置及检测流程。

背景技术

在洗衣机装配生产线上，装配班组要对洗衣机滚筒半成品对接处安装紧固螺钉，如果紧固螺钉漏装或错装(螺钉没有旋合到位)，那么该产品会存在重大安全隐患；

目前，在洗衣机装配生产线上，还是以人工为主来完成对紧固螺钉漏装和错装的检测，人工检测存在检测效率低、成本高、误检率高、人容易出现疲劳等问题，会导致洗衣机滚筒半成品对接处紧固螺钉漏装错装的事故频繁发生，因此，本发明提出一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置及检测流程以解决现有技术中存在的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提出一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置及检测流程，该洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置及检测流程通过机器人控制系统、视觉识别检测系统和激光高度检测系统的相互配合，实现了对洗衣机滚筒半成品对接处安装紧固螺钉装配位置进行识别检测，消除紧固螺钉漏装错装造成的洗衣机产品安全隐患，同时具有非接触性、自动化、精度高的优点，满足生产的要求。

为实现本发明的目的，本发明通过以下技术方案实现：一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置及检测流程，包括自动化传送带、机器人控制系统、视觉识别检测系统、激光高度检测系统、光电传感器和中控系统，所述自动化传送带用于将洗衣机滚筒输送至传送带中部检测区域，所述机器人控制系统用于控制六轴机械臂对螺钉装配位置单工位逐次检测，所述视觉识别检测系统用于对洗衣机滚筒对接处安装的紧固螺钉装配位置进行识别检测，所述激光高度检测系统用于检测螺钉帽的高度，所述光电传感器用于检测洗衣机滚筒是否到达检测区域从而控制自动化传送带启停，所述中控系统用于控制设备上电和启停。

进一步改进在于：所述自动化传送带中部的检测区域上方设有悬挂结构框架，所述悬挂结构框架下方设有X-Y平面运动模组。

进一步改进在于：所述X-Y平面运动模组下方固定有六轴机械臂，所述视觉识别检测系统和激光高度检测系统固定在六轴机械臂前端，所述悬挂结构框架用于固定光电传感器且还设有安全光栅。

进一步改进在于：所述视觉识别检测系统由高分辨率工业相机和环形光源构成，所述视觉识别检测系统由环形光源提供光线，由高分辨率工业相机检测有无螺钉和螺钉帽的尺寸。

进一步改进在于：所述激光高度检测系统通过测量螺钉帽平面坐标和装配平面坐标差来计算螺钉帽高度。

一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置的检测流程，包括以下步骤：

步骤一、待检品进入检测，将待检品上料至自动化传送带上并启动传送带，将待检品输送至传送带中部的检测区域，光电传感器检测到待检产品时自动化传送带停止工作；

步骤二、待检品粗定，通过X-Y平面运动模组将下方的六轴机械臂连同视觉识别检测系统和激光高度检测系统移动到检测区域，由视觉识别检测系统对待检品做一次粗定，定位出待检品的空间位置；

步骤三、紧固螺钉精定位，根据事先标定的紧固螺钉与待检品空间位置的相对坐标位置关系，对紧固螺钉的空间位置进行精准定位；