[发明专利]一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置及检测流程

权利要求书

1.一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置，其特征在于：包括自动化传送带、机器人控制系统、视觉识别检测系统、激光高度检测系统、光电传感器和中控系统，所述自动化传送带用于将洗衣机滚筒输送至传送带中部检测区域，所述机器人控制系统用于控制六轴机械臂对螺钉装配位置单工位逐次检测，所述视觉识别检测系统用于对洗衣机滚筒对接处安装的紧固螺钉装配位置进行识别检测，所述激光高度检测系统用于检测螺钉帽的高度，所述光电传感器用于检测洗衣机滚筒是否到达检测区域从而控制自动化传送带启停，所述中控系统用于控制设备上电和启停。

2.根据权利要求1所述的一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置，其特征在于：所述自动化传送带中部的检测区域上方设有悬挂结构框架，所述悬挂结构框架下方设有X-Y平面运动模组。

3.根据权利要求2所述的一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置，其特征在于：所述六轴机械臂固定在X-Y平面运动模组下方，所述视觉识别检测系统和激光高度检测系统固定在六轴机械臂前端，所述悬挂结构框架用于固定光电传感器且还设有安全光栅。

4.根据权利要求1所述的一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置，其特征在于：所述视觉识别检测系统由高分辨率工业相机和环形光源构成，所述视觉识别检测系统由环形光源提供光线，由高分辨率工业相机检测有无螺钉和螺钉帽的尺寸。

5.根据权利要求1所述的一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置，其特征在于：所述激光高度检测系统通过测量螺钉帽平面坐标和装配平面坐标差来计算螺钉帽高度。

6.一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置的检测流程，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、待检品进入检测，将待检品上料至自动化传送带上并启动传送带，将待检品输送至传送带中部的检测区域，光电传感器检测到待检产品时自动化传送带停止工作；

步骤二、待检品粗定，通过X-Y平面运动模组将下方的六轴机械臂连同视觉识别检测系统和激光高度检测系统移动到检测区域，由视觉识别检测系统对待检品做一次粗定，定位出待检品的空间位置；

步骤三、紧固螺钉精定位，根据事先标定的紧固螺钉与待检品空间位置的相对坐标位置关系，对紧固螺钉的空间位置进行精准定位；

步骤四、紧固螺钉漏装检测，根据紧固螺钉的空间位置坐标，六轴机械臂带动视觉识别检测系统按照实现预装的六轴机械臂运动轨迹，依次运动到紧固螺钉位置，运用圆形模板匹配算法检测紧固螺钉是否漏装；

步骤五、紧固螺钉高度测量，根据紧固螺钉的空间位置坐标，六轴机械臂带动激光高度检测系统按照实现预装的六轴机械臂运动轨迹，依次运动到紧固螺钉正上方，通过测量判断紧固螺钉是否旋合到位；

步骤六、检测结果统计，将检测结果信号发送至中控系统，并对检测结果、时间、批次等信息进行数据统计和数据库管理；

步骤七、完成检测后，六轴机械臂和X-Y平面运动模组全部复位等待下一次检测。

7.根据权利要求6所述的一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置的检测流程，其特征在于：所述步骤五中激光高度检测系统和工业相机标定，进行工业相机坐标和激光高度测量系统坐标转换关系，由工业相机视觉引导高度测量系统测量螺钉帽高度；由工业相机、六轴机械臂、激光高度检测系统三者标定关系，动态调整机器人姿态使之和工位螺钉装配平面对齐，再由视觉识别检测系统计算螺钉尺寸。