[发明专利]一种基于视觉SLAM的看护机器人实现方法、设备及介质

权利要求书

1.一种基于视觉SLAM的看护机器人实现方法，其特征在于，应用于所述看护机器人，所述看护机器人包括SLAM采集模块、SLAM处理模块，所述方法包括：

通过SLAM采集模块采集待看护用户所处的环境信息以及所述待看护用户的动作信息；

将所述环境信息和所述动作信息输入至SLAM处理模块，以便于所述SLAM处理模块根据预先训练的危险信息识别模型，识别所述环境信息中的危险物品与所述动作信息中的危险动作；

当所述SLAM处理模块识别出危险物品和危险动作中的一项或多项时，发送告警信息，以便于实现看护功能；

所述危险物品包括以下一项或多项：装有高于预设温度液体的容器、处于运行状态的家用电器以及锋利工具；

所述危险动作包括以下一项或多项：冲撞动作、摔倒动作以及捡拾入口动作；所述看护机器人还包括告警模块和远程服务器；

所述当所述SLAM处理模块识别出危险物品和危险动作中的一项或多项时，发送告警信息，具体包括：

当所述SLAM处理模块识别出待看护用户所处的环境中存在危险物品时，通过所述告警模块向所述待看护用户发送告警信息；

当所述SLAM处理模块识别出所述待看护用户存在危险动作时，通过所述远程服务器向待看护用户的监护人的终端发送告警信息；

当所述SLAM处理模块识别出所述待看护用户所处的环境中存在危险物品，且所述待看护用户存在危险动作时，通过所述告警模块向所述待看护用户发送告警信息，并通过所述远程服务器向待看护用户的监护人的终端发送告警信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的看护机器人实现方法，其特征在于，所述实现看护功能，具体包括：

当所述SLAM处理模块识别出，待看护用户所处的环境中存在危险物品时，控制所述看护机器人移动至预设位置处，其中，所述预设位置位于所述待看护用户与所述危险物品之间；

当所述SLAM处理模块识别出，所述待看护用户存在危险动作时，根据所述待看护用户的危险动作，控制所述看护机器人执行相应的制止操作。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的看护机器人实现方法，其特征在于，所述SLAM处理模块根据预先训练的危险信息识别模型，识别所述环境信息中的危险物品与所述动作信息中的危险动作，具体包括：

所述SLAM处理模块对所述环境信息进行环境特征提取，并对所述待看护用户的动作信息进行动作特征提取，将提取到的环境特征和动作特征输入至预先训练的危险信息识别模型中，所述危险信息识别模型对所述环境特征和所述动作特征进行识别，分别输出所述环境特征和所述动作特征对应的类别，并根据所述类别确定出环境中的危险信息以及动作信息中的危险动作。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉SLAM的看护机器人实现方法，其特征在于，所述将提取到的环境特征和动作特征输入至预先训练的危险信息识别模型之前，所述方法还包括：

预先采集多组环境信息，对所述环境信息进行危险信息和安全信息的特征提取和分类，并构建环境信息数据库；

采集用户的动作信息，对所述动作信息进行危险动作和安全动作的特征提取和分类，并构建动作信息数据库；

将所述环境信息数据库中的数据和所述动作信息数据库中的数据输入至预先构建的危险信息识别模型中，并基于OpenCV对所述危险信息识别模型进行训练，得到符合要求的危险信息识别模型。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的看护机器人实现方法，其特征在于，所述将所述环境信息和所述动作信息输入至所述SLAM处理模块之后，所述方法还包括：

所述SLAM处理模块基于视觉SLAM技术，构建环境路径模型，以用于控制所述看护机器人完成定位并进行移动，其中所述视觉SLAM技术包括：视觉里程计、位姿优化、闭环检测以及制图中的一项或多项。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的看护机器人实现方法，其特征在于，所述SLAM处理模块包括A311D核心板，所述SLAM采集模块包括RGBD SLAM。