[发明专利]一种导航卫星定轨方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航卫星定轨方法，其特征在于，包括：

获取GNSS观测数据、卫星激光测距观测数据和星间链路观测数据；

利用基准因子法对三类观测数据进行测量基准统一,构建三类观测数据对应的三个观测方程；

基于三个观测方程，利用方差迭代权重法确定三类观测数据的权重；

根据三类观测数据的权重构建联合秩亏约束方程，求解导航卫星轨道参数；

所述利用基准因子法对三类观测数据进行测量基准统一,构建三类观测数据对应的三个观测方程；包括：

计算三类观测数据的鲁棒性参数：

式中，为GNSS观测数据的鲁棒性参数，为卫星激光测距观测数据的鲁棒性参数，为星间链路观测数据的鲁棒性参数；τ为采样间隔；x_i为GNSS观测数据序列的第i个历元，y_i为卫星激光测距观测数据序列的第i历元，z_i为星间链路观测数据序列的第i历元；n为采样个数；

计算基准因子α：

构建地面站GNSS伪距观测方程：

式中，P(t)为GNSS伪距观测值；ρ(t)为导航卫星与GNSS地面站之间的几何距离；c为光速；为接收机钟差；为卫星钟差；R(t)为相对论效应；T(t)为对流层延迟；I(t)为电离层延迟；ζ(t)为观测噪声，t为观测时刻；

构建卫星激光测距观测方程：

式中，L(t)为激光观测量；L_slr(t)为导航卫星到卫星激光测距测站之间的几何距离；为对流层延迟修正；为相对论效应；为测站偏心修正；为卫星质心修正；γ(t)为观测噪声；

构建星间链路伪距观测方程：

式中，P_EPH(t)为双向伪距观测量均值；为导航卫星A和导航卫星B之间的距离，X_A(t)为导航卫星A的位置，X_B(t)为导航卫星B的位置；c为光速；δ_A(t)为导航卫星A的接收系统时延和发射系统时延的均值；δ_B(t)为卫星B的接收系统时延和发射系统时延的均值；ε_B(t)为导航卫星B的观测噪声；ε_A(t)为导航卫星A的观测噪声；

所述基于三个观测方程，利用方差迭代权重法确定三类观测数据的权重；包括：

步骤S1：确定三类观测数据的初始权重；

步骤S2：根据三种观测数据的对应的观测方程分别构造线性化误差方程，基于三类观测数据的观测误差和当前权重计算对应的单位权方差；

步骤S3：利用三个单位权方差分别更新对应的观测数据权重；

步骤S4：判断三个单位权方差是否近似相等；如果为是，进入步骤S5；否则，将更新后的权重作为当前权重，转入步骤S2；

步骤S5：将更新后的观测数据权重作为观测数据最终权重。