[发明专利]一种智能物流用超高速码垛搬运机器人

权利要求书

1.一种智能物流用超高速码垛搬运机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的顶部四角均安装有升降杆(6)，所述升降杆(6)的顶部滑动安装有操作板(2)；

所述操作板(2)的顶部安装有转盘(201)，所述转盘(201)的顶部安装有机械臂(202)，所述机械臂(202)的尾端底部安装有电子拉力计(9)，所述底板(1)的顶部安装有储藏柜(3)，所述储藏柜(3)的正面和背面均安装有对称布置的集物结构(4)；

所述集物结构(4)包括有红外测距仪(401)、步进电机(402)、一号电动伸缩杆(403)、二号电动伸缩杆(404)和三号电动伸缩杆(405)，其中红外测距仪(401)安装在升降杆(6)远离储藏柜(3)的一侧表面，所述步进电机(402)安装在储藏柜(3)的正面和背面，所述步进电机(402)的输出端安装有一号电动伸缩杆(403)，所述一号电动伸缩杆(403)的尾端连接有二号电动伸缩杆(404)，所述二号电动伸缩杆(404)的尾端表面安装有三号电动伸缩杆(405)；

所述电子拉力计(9)的底部通过轴杆安装有对称布置的一号挡板(901)，所述一号挡板(901)的尾端通过轴杆安装有二号挡板(902)，所述二号挡板(902)的尾端安装有倾斜布置的三号挡板(903)，且三号挡板(903)为向内倾斜，其中一组所述一号挡板(901)的内壁安装有双头电动伸缩杆(904)，且双头电动伸缩杆(904)的尾端与另一组一号挡板(901)的内壁连接；

所述底板(1)的正面和背面均安装有安装块(101)，所述安装块(101)的底部螺纹连接有移动圆柱(7)，所述移动圆柱(7)的内部贯穿安装有圆杆，所述圆杆的两端表面分别套接有滚轮(703)，所述移动圆柱(7)的表面安装有对称布置的L型支杆，其中一组支杆的顶部安装有驱动马达(701)，所述驱动马达(701)的输出端连接有变速器(702)，所述变速器(702)的输出端与圆杆的一端连接，另一组所述L型支杆的顶部安装有配重块(704)；

所述底板(1)的两侧外壁顶端通过合页安装有导板(5)，所述导板(5)的内部安装有光敏感应片(501)，所述光敏感应片(501)的底部安装有重量感应板(502)，所述重量感应板(502)的内部安装有重量感应器；

所述操作板(2)的顶部安装有避障检测盒(8)，且避障检测盒(8)位于转盘(201)的前方，所述避障检测盒(8)的两侧外壁分别安装有超声波测距仪(801)，所述避障检测盒(8)的顶部安装有对称布置的指示灯(802)，且指示灯(802)分别与两组超声波测距仪(801)电性连接，所述避障检测盒(8)的正面安装有状态灯(803)，且状态灯(803)与电子拉力计(9)电性连接；

所述储藏柜(3)位于四组升降杆(6)的中间，所述储藏柜(3)的内壁安装有隔板(301)，所述储藏柜(3)的两侧外壁均设有贯穿的进料槽(302)，所述进料槽(302)的底壁设有凹槽，所述凹槽的内部安装有升降挡条(303)，所述储藏柜(3)的两侧内壁均安装有红外测距器(304)，且红外测距器(304)位于进料槽(302)的两侧；

所述升降杆(6)的顶部设有滑槽(601)，所述滑槽(601)与操作板(2)的底部滑动连接，所述升降杆(6)的表面安装有嵌合条(603)和转动轴杆，且转动轴杆和嵌合条(603)分别位于滑槽(601)的两侧，所述转动轴杆的表面套接有嵌合条(603)；

所述一号电动伸缩杆(403)、二号电动伸缩杆(404)和三号电动伸缩杆(405)构成C型结构；

所述操作板(2)的顶部安装有显示屏(203)，且显示屏(203)位于转盘(201)的一侧，所述显示屏(203)与电子拉力计(9)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能物流用超高速码垛搬运机器人，其特征在于，该机器人的工作步骤如下：

S1、在使用本机器人进行相应的物流搬运码垛操作前，根据实际使用需求，选择性使用移动圆柱(7)，在不需要使用移动圆柱(7)仅需利用本机器人进行定点搬运码垛时，可将移动圆柱(7)从安装块(101)的底部取下，随即利用底板(1)和安装块(101)构成的底座为本机器人提供稳定的支撑作用；

S2、之后将操作板(2)滑动嵌合进滑槽(601)的内部，之后顺时针转动嵌合条(603)，使其尾端杆体嵌合进卡框(602)内部，继而对操作板(2)的卡合连接形成限位锁定作用，阻止操作板(2)的滑移；

S3、之后转动转盘(201)，调整机械臂(202)至合适的搬运朝向后，启动机械臂(202)带动电子拉力计(9)下移，在三号挡板(903)将相应的物件框住后，可启动双头电动伸缩杆(904)，调动两组一号挡板(901)向内收缩，继而可使得两组二号挡板(902)相互靠近，将需要夹持的物件予以收拢，避免物件在板运过程中掉落，同时可利用电子拉力计(9)对收拢夹持的物件进行称重处理，进而可在进行批量物件处理的过程中，对搬运的物件进行质量检测，避免漏包现象发生；

S4、在搬运物件过程中，可能存在有物件跌落的现象，此时可通过红外测距仪(401)检测到机器人两侧存在跌落的物件，此时根据两组红外测距仪(401)检测的距离值的大小，启动数值较小的红外测距仪(401)一侧的一号电动伸缩杆(403)、二号电动伸缩杆(404)和三号电动伸缩杆(405)，进而将相应的跌落在地面的物件予以收拢，随后向内收缩二号电动伸缩杆(404)，使得被两组三号电动伸缩杆(405)收拢的物件可随着二号电动伸缩杆(404)的收缩带动物件沿着导板(5)的表面上移至底板(1)的表面，随后落进储藏柜(3)的内部，实现物件的收拣；

S5、在收拣物件过程中，启动升降挡条(303)，使其顶端下移至凹槽的内部，进而使得储藏柜(3)的进料槽(302)处保持平整状态，物件收拣完毕后升降挡条(303)再次升起，进而形成门槛结构，阻止储藏柜(3)内部收拣物件因滑移而溢出储藏柜(3)的内部；

S6、在导板(5)表面经过收拢物件时，物件经过导板(5)表面时遮挡的面积大小可通过光敏感应片(501)检测，随即了解收拢物件的外观尺寸大小，且物件在经过导板(5)的过程中，可利用重量感应板(502)检测物件的重量信息，以便对收藏在储藏柜(3)内部的物件信息予以完善；

S7、在需要使用移动圆柱(7)对装置进行移动式搬运操作时，可利用吊架将本机器人整体抬升随即将移动圆柱(7)螺纹连接至安装块(101)的底部，之后启动驱动马达(701)，带动滚轮(703)转动，在装置需要换向移动时，同步启动一侧的两组变速器(702)，可使得底板(1)两侧的驱动马达(701)的输出转速产生差异，进而方便转速较大的滚轮(703)沿着较小转速的滚轮(703)产生弧形偏移，进而实现换向目的。