[发明专利]一种运动意图预测方法及系统

说明书

本发明公开了一种运动意图预测方法及系统，通过获得操作用户第一运动力度；将第一运动力度输入人体肢体模型中，获得第一运动意图信息；将操作用户第一运动意图作为预设期望轨迹；将预设期望轨迹输入估计网络模型，获得第一运动意图估计信息；根据第一运动意图估计信息，获得预测静止位置信息；根据第一运动意图估计信息、预测静止位置信息，构建阻抗模型；将阻抗模型集成于末端执行器中；获得阻抗模型输出结果，输出结果包括运动意图预测结果，末端执行器根据所述运动意图预测结果控制所述智能机器人。解决了现有技术中机器人无法理解人类伙伴的运动意识，进行自主跟随运动，存在人机合作程度低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种运动意图预测方法及系统。

背景技术

随着工业生产的进步，大多数新兴的制造业任务，要么过于复杂而不能自动化，要么过于繁重而不能人工操作，这些任务都是不切实际的，甚至不可能完全由全自动化的机器人或人类单独承担，这些机器人迫切要求机器人与人类共同工作。已经认识到人机合作的需要，以减少人类的工作量、成本和疲劳风险，并提高生产力和效率。机器人与人类共享工作空间、优势互补是人机协同工作的基本要求。机器人的优势在于它们高效率地以高速度执行常规任务并保证性能，而具有认知技能的人类则擅长理解情况、推理和解决问题。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有技术中机器人无法理解人类伙伴的运动意识，进行自主跟随运动，存在人机合作程度低的技术问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种运动意图预测方法及系统，解决了现有技术中机器人无法理解人类伙伴的运动意识，进行自主跟随运动，存在人机合作程度低的技术问题。

鉴于上述问题，提出了本申请实施例提供一种运动意图预测方法及系统。

第一方面，本申请实施例提供了一种运动意图预测方法，应用于一智能机器人，所述智能机器人具有力感应器、末端执行器，所述方法包括：通过力感应器采集获得操作用户第一运动力度；将所述第一运动力度输入人体肢体模型中，获得第一运动意图信息；将所述操作用户第一运动意图作为预设期望轨迹；将所述预设期望轨迹输入估计网络模型，获得第一运动意图估计信息；根据所述第一运动意图估计信息，获得预测静止位置信息；根据所述第一运动意图估计信息、所述预测静止位置信息，构建阻抗模型；将所述阻抗模型集成于末端执行器中；获得所述阻抗模型输出结果，所述输出结果包括运动意图预测结果，其中，所述末端执行器根据所述运动意图预测结果控制所述智能机器人。

另一方面，本申请还提供了一种运动意图预测系统，所述系统包括：

第一采集单元，所述第一采集单元用于通过力感应器采集获得操作用户第一运动力度；

第一获得单元，所述第一获得单元用于将所述第一运动力度输入人体肢体模型中，获得第一运动意图信息；

第一执行单元，所述第一执行单元用于将所述操作用户第一运动意图作为预设期望轨迹；

第二获得单元，所述第二获得单元用于将所述预设期望轨迹输入估计网络模型，获得第一运动意图估计信息；

第三获得单元，所述第三获得单元用于根据所述第一运动意图估计信息，获得预测静止位置信息；

第一构建单元，所述第一构建单元用于根据所述第一运动意图估计信息、所述预测静止位置信息，构建阻抗模型；

第二执行单元，所述第二执行单元用于将所述阻抗模型集成于末端执行器中；

第四获得单元，所述第四获得单元用于获得所述阻抗模型输出结果，所述输出结果包括运动意图预测结果，其中，末端执行器根据所述运动意图预测结果控制所述智能机器人。