[发明专利]一种运动意图预测方法及系统

权利要求书

1.一种运动意图预测方法，应用于一智能机器人，所述智能机器人具有力感应器、末端执行器，其中，所述方法包括：

通过力感应器采集获得操作用户第一运动力度；

将所述第一运动力度输入人体肢体模型中，获得第一运动意图信息；

将所述操作用户第一运动意图作为预设期望轨迹；

将所述预设期望轨迹输入估计网络模型，获得第一运动意图估计信息；

根据所述第一运动意图估计信息，获得预测静止位置信息；

根据所述第一运动意图估计信息、所述预测静止位置信息，构建阻抗模型；

将所述阻抗模型集成于末端执行器中；

获得所述阻抗模型输出结果，所述输出结果包括运动意图预测结果，其中，所述末端执行器根据所述运动意图预测结果控制所述智能机器人。

2.如权利要求1所述的方法，所述智能机器人具有图像采集器，其中，所述方法包括：

通过所述图像采集器获得第一面部图像信息；

通过所述图像采集器获得第一眼睛视频信息；

根据所述第一眼睛视频信息，获得第一眼睛变化规则信息；

将所述第一面部图像信息、所述第一眼睛变化规则信息输入面部情绪提取模型，获得第一用户情绪特征；

根据所述第一眼睛变化规则信息，获得第一视觉方向信息；

根据所述第一用户情绪特征、所述第一视觉方向信息，获得第一情绪意图预测结果；

当所述第一情绪意图预测结果满足第一预定条件时，根据所述第一情绪意图预测结果，获得第一调整信息；

根据所述第一调整信息、所述运动意图预测结果，获得运动意图调整结果。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：

获得人体肢体动力算法；

根据所述人体肢体动力算法，构建所述人体动力模型

获得第一作用力，所述第一作用力为所述智能机器人与所述操作用户之间的相互作用力；

获得实际位置信息；

根据所述第一运动力度、所述实际位置信息，获得第一速度信息；

将所述第一作用力、所述实际位置信息、所述第一速度信息输入所述人体动力模型中，获得所述人体肢体模型。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：

获得预设意识改变规则；

根据所述预设意识改变规则，获得函数计算方法；

根据所述运动意图预测结果、所述预设意识改变规则，获得意识变化数据集合；

获得径向基核函数神经网络结构；

根据所述径向基核函数神经网络结构，构建径向基核函数神经网络模型；

将所述意识变化数据集合输入所述径向基核函数神经网络模型中，获得第二运动意图估计信息。

5.如权利要求3所述的方法，其中，所述方法包括：

根据所述实际位置信息、所述预测静止位置信息，获得位置误差信息；

获得机器人机械动力信息；

根据所述位置误差信息、所述机器人机械动力信息，获得第一跟踪指令，所述第一跟踪指令用于所述机器人机械动力信息跟踪所述阻抗模型；

根据所述第一跟踪指令，设计自适应阻抗控制。

6.如权利要求1所述的方法，所述智能机器人与一头部佩戴装置连接，所述头部佩戴装置佩戴在所述操作用户头部，其中，所述方法包括：

通过所述头部佩戴装置采集获得第一用户脑电波信息，所述第一脑电波信息具有第一时间，所述第一时间为初始时间；

获得第二脑电波信息，所述第二脑电波信息具有第二时间；

根据所述第二脑电波信息、所述第一脑电波信息，获得脑电波变化信息；

将所述脑电波变化信息、所述第二脑电波信息输入电波意识预测模型，获得电波运动意识预测结果；

根据所述第二时间，通过所述力感应器获得操作用户第二运动力度；

根据所述电波运动意识预测结果、所述第二运动力度，获得第三运动意图估计信息。