[发明专利]一种自动去除椰肉黑皮机自动进料方法及装置

权利要求书

1.一种自动去除椰肉黑皮机自动进料装置，其特征在于，包括：

输送装置，所述输送装置用于输送椰子，所述输送装置上设置有用于放置椰子的限位槽；

取料台，所述取料台设置在所述输出装置的输出端处，所述取料台上设置有用于检测所述取料台处有无椰子的光电传感器；

机架，所述机架与所述取料台连接，所述机架上设置有升降台和升降机构，所述升降台移动安装在所述机架上，所述升降机构与所述升降台传动连接并用于驱使所述升降台升降；

转动台，所述转动台转动安装在所述升降台上，所述升降台上设置有用于驱使所述转动台转动的旋转驱动装置；

伸缩架，所述伸缩架移动设置在所述转动台上，所述转动台上设置有用于驱使所述伸缩架移动的伸缩机构，所述伸缩架上移动设置有用于夹持椰子的第一夹板和第二夹板，所述伸缩架上设置有用于驱使所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离的夹持机构和用于检测所述第一夹板和所述第二夹板受压状况的压力传感器；

工作台，所述工作台与所述机架连接，所述工作台上设置有用于放置椰子的凹槽和用于检测所述凹槽处有无椰子的重力传感器；

控制器，所述控制器设置在所述机架上，所述控制器分别与所述输送装置、所述光电传感器、所述升降机构、所述旋转驱动装置、所述伸缩机构、所述夹持机构、所述压力传感器和所述重力传感器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动去除椰肉黑皮机自动进料装置，其特征在于：

所述输送装置包括传送带和若干个设置在所述传送带上的置物板，所述限位槽设置在所述置物板上，所述控制器与所述传送带电性连接并用于控制所述传送带的工作状态。

3.根据权利要求1所述的一种自动去除椰肉黑皮机自动进料装置，其特征在于：

所述升降台上设置有导杆，所述机架上设置有供所述导杆移动安装的导筒，所述升降机构包括第一驱动气缸和连接板，所述连接板用于连接所述第一驱动气缸的活塞杆和升降台，所述控制器与所述第一驱动气缸传动连接并用于控制所述第一驱动气缸的工作状态。

4.根据权利要求1所述的一种自动去除椰肉黑皮机自动进料装置，其特征在于：

所述旋转驱动装置为步进电机，所述步进电机与所述转动台传动连接并用于驱使所述转动台转动，所述控制器与所述步进电机电性连接并用于控制所述步进电机的工作状态。

5.根据权利要求1所述的一种自动去除椰肉黑皮机自动进料装置，其特征在于：

所述伸缩机构包括第二驱动气缸和限位筒，所述第二驱动气缸和所述限位筒均设置在所述转动台上，所述伸缩架上设置有限位杆，所述限位杆移动安装在所述限位筒上，所述第二驱动气缸与所述伸缩架传动连接并用于驱使所述伸缩架移动，所述控制器与所述第二驱动气缸电性连接并用于控制所述第二驱动气缸的工作状态。

6.根据权利要求1所述的一种自动去除椰肉黑皮机自动进料装置，其特征在于：

所述夹持机构包括驱动电机、转杆和安装杆，所述驱动电机和所述安装杆设置在所述伸缩架上，所述转杆转动安装在所述伸缩架上，所述第一夹板和所述第二夹板均移动安装在所述安装杆上，所述转杆上设置有第一螺纹部和与所述第一螺纹部旋向相反的第二螺纹部，所述第一夹板上设置有与所述第一螺纹部配合的第一螺纹孔，所述第二夹板上设置有与所述第二螺纹部配合的第二螺纹孔，所述驱动电机与所述转杆传动连接并用于驱使所述转杆转动以驱使所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离，所述控制器与所述驱动电机电性连接并用于控制所述驱动电机的工作状态。

7.根据权利要求1所述的一种自动去除椰肉黑皮机自动进料装置，其特征在于：

所述第一夹板和所述第二夹板上均设置有对椰子起限位作用的限位孔。

8.采用权利要求1-7所述的一种自动去除椰肉黑皮机自动进料装置的进料方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:输送装置将椰子输送至取料台处，第一夹板和第二夹板位于初始位置且光电传感器感应到取料台处有椰子时，光电传感器发讯给控制器，控制器根据光电传感器的信号驱使伸缩机构工作，伸缩机构驱使伸缩架伸出并带动第一夹板和第二夹板向取料台处的椰子靠近，第一夹板和第二夹板移动至椰子处时，控制器启动夹持机构以驱使第一夹板和第二夹板相互靠近对椰子进行夹持工作；

S2：通过压力传感器检测第一夹板和第二夹板所受到的压力，当第一夹板和第二夹板夹紧椰子后，压力传感器向控制器发出讯号，控制器根据该信号驱使升降机构工作，升降机构驱使升降台上升以通过第一夹板和第二夹板带动椰子上升，椰子上升并远离输送装置上的限位槽，椰子离开限位槽后，启动伸缩机构，伸缩机构驱使伸缩架缩回以通过第一夹板和第二夹板驱使椰子远离限位槽，完成椰子抓取工作；

S3：椰子远离限位槽后，光电传感器检测到取料台处无椰子并将该信号发给控制器，控制器根据该信号驱使输送装置工作，输送装置将下个椰子输送至取料台处，进行补料工作；

S4：通过旋转驱动装置驱使转动台转动，转动台通过第一夹板和第二夹板带动椰子转动；

S5：当椰子转动至与工作台位置相对应时，旋转驱动装置停止工作，当上一个椰子加工完成并离开工作台时，工作台凹槽处的重力传感器检测到工作台处无椰子，重力传感器向控制器发讯，控制器根据该信号驱使伸缩机构工作，伸缩机构驱使伸缩架伸出并通过第一夹板和第二夹板带动椰子伸出至凹槽处；

S6:当椰子移动至凹槽上方时，控制器启动升降机构工作，升降机构驱使升降台下降以通过第一夹板和第二夹板驱使椰子下降，椰子下降至凹槽中，当重力传感器检测到凹槽内放置有椰子时，重力传感器向控制器发讯，控制器根据重力传感器的信号驱使夹持机构工作，夹持机构驱使第一夹板和第二夹板远离以解除对椰子的夹持状态，并通过控制器分别控制伸缩机构和旋转驱动装置驱使第一夹板和第二夹板复位至初始位置以便于进行下次椰子进料工作。