[发明专利]一种空间三自由度柔索并联搬运机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架、支撑柱、三角架、连接板、方形块、支撑块、第一转动座、第一转轴、转轮和力传感器，所述支撑架的俯视为三角形，且支撑架的顶部固定连接的有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定连接的有三角架，所述支撑架的内壁固定连接的有连接板。本发明提供的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，将柔索并联机构引入到搬运机器人中，弥补了传统搬运机器人承载能力低、定位精度差等问题，兼具了柔索并联机构结构简单、工作空间大、易于拆装和重组、运动速度快以及负载能力强等优点，能够安全快速的完成大跨度、高负载的重物料搬运。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种空间三自由度柔索并联搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是应用于加工生产线、机械制造、包装码垛等多个行业实现自动化搬运作业的机器人。近年来受世界经济快速增长的影响，被搬运物料朝着重载大型化发展，搬运环境日趋复杂，因此，对搬运机器人的要求也越来越高。但是，目前的搬运机器人多以工业机器人为主，构型简单，性能上受到很大的限制，单纯的提高材料性能、增大搬运重量或者改进控制系统性能不可避免的提高了搬运机器人的成本和维护费用，降低了机器人的机动性能，且在很多特殊工况下，仍然很难较好地完成搬运任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种空间三自由度柔索并联搬运机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架、支撑柱、三角架、连接板、环形块、通孔、连接块、方形块、支撑块、第一转动座、第一转轴、转轮和力传感器，所述支撑架的俯视为三角形，且支撑架的顶部固定连接的有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定连接的有三角架，所述支撑架的内壁固定连接的有连接板，且连接板的内侧表面固定连接的有环形块，所述环形块的内壁开设有通孔，所述支撑架的底部固定连接的有连接块，且支撑架的底部固定连接的有一组方形块，所述方形块相互对称设置，且方形块的底部固定连接的有支撑块，所述支撑柱的顶部固定连接的有第一转动座，且第一转动座的内壁固定连接的有第一转轴，所述第一转轴的表面固定连接的有转轮，且转轮的表面设有力传感器。

优选的，所述环形块的右端设有光电编码器，且环形块的内部设有第一柔索，所述第一柔索的顶部固定连接的有载物箱，且载物箱的表面设有箱门。

优选的，所述支撑柱的表面固定连接的有第二转动座，且第二转动座的内壁固定连接的有扇形排列设置的有第二转轴。

优选的，所述连接块设置的有三组，且连接块的底部通过螺栓固定连接的有第一伺服电机，所述第一伺服电机的表面固定连接的有第一电机驱动器，且第一伺服电机的伸出轴固定连接的有第一固定轮，所述第一固定轮的表面通过螺栓固定连接的有第二柔索，且第一固定轮的表面固定连接的有第一拉绳位移传感器。

优选的，所述连接板与连接块的底部均固定连接的有电机板，且电机板的底部固定连接的有第二伺服电机，所述第二伺服电机的伸出轴固定连接的有第二固定轮，且第二伺服电机的表面固定连接的有第二电机驱动器，所述第二固定轮的表面通过螺栓与第一柔索连接，且第二固定轮的表面设有第二拉绳位移传感器。

优选的，所述载物箱的内壁中间位置固定连接的有隔板，且载物箱的内壁固定连接的有伸缩杆，所述伸缩杆设置的有三组，且伸缩杆相互对称设置，所述伸缩杆的表面设有弹簧，且伸缩杆的内侧表面固定连接的有夹持板，所述载物箱的顶部固定连接的有固定块，所述固定块的顶部中间位置固定连接的有三轴加速度传感器，且固定块的顶部固定连接的有称重传感器。

优选的，所述箱门与载物箱的连接处固定连接的有铰链，且铰链设有若干个，所述箱门的表面固定连接的有握把。

优选的，所述第一柔索与载物箱的连接处固定连接的有接近传感器，所述第一柔索的表面与通孔的内壁接触，所述第一柔索通过螺栓与第二固定轮构成固定结构。