[发明专利]一种空间三自由度柔索并联搬运机器人

权利要求书

1.一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，包括支撑架(1)、支撑柱(2)、三角架(3)、连接板(4)、环形块(5)、通孔(6)、连接块(7)、方形块(8)、支撑块(9)、第一转动座(10)、第一转轴(11)、转轮(12)和力传感器(13)，其特征在于，所述支撑架(1)的俯视为三角形，且支撑架(1)的顶部固定连接的有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)的顶部固定连接的有三角架(3)，所述支撑架(1)的内壁固定连接的有连接板(4)，且连接板(4)的内侧表面固定连接的有环形块(5)，所述环形块(5)的内壁开设有通孔(6)，所述支撑架(1)的底部固定连接的有连接块(7)，且支撑架(1)的底部固定连接的有一组方形块(8)，所述方形块(8)相互对称设置，且方形块(8)的底部固定连接的有支撑块(9)，所述支撑柱(2)的顶部固定连接的有第一转动座(10)，且第一转动座(10)的内壁固定连接的有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)的表面固定连接的有转轮(12)，且转轮(12)的表面设有力传感器(13)。

2.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述环形块(5)的右端设有光电编码器(14)，且环形块(5)的内部设有第一柔索(15)，所述第一柔索(15)的顶部固定连接的有载物箱(16)，且载物箱(16)的表面设有箱门(17)。

3.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述支撑柱(2)的表面固定连接的有第二转动座(18)，且第二转动座(18)的内壁固定连接的有扇形排列设置的有第二转轴(19)。

4.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述连接块(7)设置的有三组，且连接块(7)的底部通过螺栓固定连接的有第一伺服电机(20)，所述第一伺服电机(20)的表面固定连接的有第一电机驱动器(21)，且第一伺服电机(20)的伸出轴固定连接的有第一固定轮(22)，所述第一固定轮(22)的表面通过螺栓固定连接的有第二柔索(23)，且第一固定轮(22)的表面固定连接的有第一拉绳位移传感器(24)。

5.根据权利要求1所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述连接板(4)与连接块(7)的底部均固定连接的有电机板(25)，且电机板(25)的底部固定连接的有第二伺服电机(26)，所述第二伺服电机(26)的伸出轴固定连接的有第二固定轮(27)，且第二伺服电机(26)的表面固定连接的有第二电机驱动器(39)，所述第二固定轮(27)的表面通过螺栓与第一柔索(15)连接，且第二固定轮(27)的表面设有第二拉绳位移传感器(28)。

6.根据权利要求2所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述载物箱(16)的内壁中间位置固定连接的有隔板(29)，且载物箱(16)的内壁固定连接的有伸缩杆(30)，所述伸缩杆(30)设置的有三组，且伸缩杆(30)相互对称设置，所述伸缩杆(30)的表面设有弹簧(31)，且伸缩杆(30)的内侧表面固定连接的有夹持板(32)，所述载物箱(16)的顶部固定连接的有固定块(33)，所述固定块(33)的顶部中间位置固定连接的有三轴加速度传感器(34)，且固定块(33)的顶部固定连接的有称重传感器(35)。

7.根据权利要求2所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述箱门(17)与载物箱(16)的连接处固定连接的有铰链(36)，且铰链(36)设有若干个，所述箱门(17)的表面固定连接的有握把(37)。

8.根据权利要求2所述的一种空间三自由度柔索并联搬运机器人，其特征在于，所述第一柔索(15)与载物箱(16)的连接处固定连接的有接近传感器(38)，所述第一柔索(15)的表面与通孔(6)的内壁接触，所述第一柔索(15)通过螺栓与第二固定轮(27)构成固定结构。