[发明专利]一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置

说明书

本发明公开了一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，步进电机一用于控制支撑滑台上的支撑套管伸缩进而对斜尖柔性针起到支撑作用，步进电机二转动实现斜尖柔性针的进给和退回，步进电机三转动控制斜尖柔性针的自转，调整步进电机二与步进电机三的占空比可实现不同的穿刺路径，前置式调姿机构可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，尤其是一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置。

背景技术

微创介入医疗是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术，是介于外科、内科之间的新兴医疗方法。斜尖柔性针能够克服传统刚性针只能穿刺直线路径和难于修正穿刺偏差的弊端，利用自身的柔性弯曲绕开骨骼、血管等障碍物，准确穿刺靶点。在临床实际应用中，入针角度的确定往往影响最终的穿刺效果和穿刺路径规划的精度，所以，需要医生在手术过程中消耗大量的时间去调整和校准穿刺机构的入针角度，这不仅消耗了大量的时间，并且无法保证穿刺精度。

基于上述问题，本发明需要解决的问题为设计一款前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以实现自动调整穿刺入针角度，该装置本体不需要整体移动或旋转，只需要利用前置式调姿机构调整斜尖柔性针前端的入针角度，提高了准确性和操作精度。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，装置的整体动作能够实现斜尖柔性针的自动夹紧，安装方便，提高穿刺活检手术的效率，减少手术时间，推动微创医疗技术的发展。

本发明的技术方案为：

一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，包括基座、轴承座一、丝杠一、轴承座二、电机座一、步进电机一、支撑滑台、支撑套管、轴承座三、丝杠二、轴承座四、电机座二、步进电机二、电机座滑台、步进电机三、三爪夹头、套筒、斜尖柔性针、前置式调姿机构，其特征在于，所述的基座中间设有滑道，下部设有支撑架，前部设有门型支架，门型支架上端的中间位置设有通孔；轴承座一通过螺钉固定在基座右侧的前端，轴承座二通过螺钉固定在基座右侧的后端，丝杠一通过轴承支撑在轴承座一和轴承座二上，电机座一整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座右侧的后端，位于轴承座二后部，步进电机一通过螺栓螺母安装在电机座一上，步进电机一通过联轴器与丝杠一相连；支撑滑台一侧设有螺纹孔一，下部设有滑槽一，上部设有通孔，支撑滑台上部的通孔与门型支架上端的通孔处于同一轴线，螺纹孔一与丝杠一连接，支撑滑台通过滑槽一安装在滑道上；支撑套管为可伸缩套管，支撑套管的一端与门型支架上端的通孔固定连接，另一端与支撑滑台上部的通孔固定连接；轴承座三通过螺钉固定在基座左侧的前端，轴承座四通过螺钉固定在基座左侧的后端，丝杠二通过轴承支撑在轴承座三和轴承座四上，电机座二整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座左侧的后端，位于轴承座四后部，步进电机二通过螺栓螺母安装在电机座二上，步进电机二通过联轴器与丝杠二相连；电机座滑台一侧设有螺纹孔二，下部设有滑槽二，螺纹孔二与丝杠二连接，电机座滑台通过滑槽二安装在滑道上，位于支撑滑台的后端，步进电机三通过螺钉螺母固定在电机座滑台上；三爪夹头沿中心轴线设有通孔，前端设有沿圆周分布的3个夹爪，后端设有螺纹杆，3个夹爪整体呈圆台型，相邻的夹爪之间设有等大的间隙，3个夹爪由螺纹杆的一端开始向外延伸形成，3个夹爪能够朝向中心轴线聚合并拢或背离，三爪夹头与步进电机三输出轴连接，斜尖柔性针安装在三爪夹头的通孔内，套筒为螺纹孔，套筒通过螺纹与螺纹杆连接，套筒在螺纹杆上顺时针或逆时针旋转可以带动三爪夹头的夹紧和张开；步进电机一通过联轴器带动丝杠一转动，进而带动支撑滑台在滑道上前后运动，支撑斜尖柔性针；步进电机二通过联轴器带动丝杠二转动，进而带动电机座滑台在滑道上前后运动，最终实现斜尖柔性针的进给和退回。