[发明专利]一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置

权利要求书

1.一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：基座(1)、轴承座一(2)、丝杠一(3)、轴承座二(4)、电机座一(5)、步进电机一(6)、支撑滑台(7)、支撑套管(8)、轴承座三(9)、丝杠二(10)、轴承座四(11)、电机座二(12)、步进电机二(13)、电机座滑台(14)、步进电机三(15)、三爪夹头(16)、套筒(17)、斜尖柔性针(18)、前置式调姿机构(19)，其特征在于，所述的基座(1)中间设有滑道(1-1)，下部设有支撑架(1-2)，前部设有门型支架(1-3)，门型支架(1-3)上端的中间位置设有通孔；轴承座一(2)通过螺钉固定在基座(1)右侧的前端，轴承座二(4)通过螺钉固定在基座(1)右侧的后端，丝杠一(3)通过轴承支撑在轴承座一(2)和轴承座二(4)上，电机座一(6)整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座(1)右侧的后端，位于轴承座二(7)后部，步进电机一(6)通过螺栓螺母安装在电机座一(6)上，步进电机一(6)通过联轴器与丝杠一(3)相连；支撑滑台(7)一侧设有螺纹孔一(7-1)，下部设有滑槽一(7-2)，上部设有通孔，支撑滑台(7)上部的通孔与门型支架(1-3)上端的通孔处于同一轴线，螺纹孔一(7-1)与丝杠一(3)连接，支撑滑台(7)通过滑槽一(7-2)安装在滑道(1-1)上；支撑套管(10)为可伸缩套管，支撑套管(10)的一端与门型支架(1-3)上端的通孔固定连接，另一端与支撑滑台(7)上部的通孔固定连接；轴承座三(9)通过螺钉固定在基座(1)左侧的前端，轴承座四(11)通过螺钉固定在基座(1)左侧的后端，丝杠二(10)通过轴承支撑在轴承座三(9)和轴承座四(11)上，电机座二(12)整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座(1)左侧的后端，位于轴承座四(11)后部，步进电机二(13)通过螺栓螺母安装在电机座二(12)上，步进电机二(13)通过联轴器与丝杠二(10)相连；电机座滑台(14)一侧设有螺纹孔二(14-1)，下部设有滑槽二(14-2)，螺纹孔二(14-1)与丝杠二(10)连接，电机座滑台(14)通过滑槽二(14-2)安装在滑道(1-1)上，位于支撑滑台(7)的后端，步进电机三(15)通过螺钉螺母固定在电机座滑台(14)上；三爪夹头(16)沿中心轴线设有通孔，前端设有沿圆周分布的3个夹爪(16-1)，后端设有螺纹杆(16-2)，3个夹爪(16-1)整体呈圆台型，相邻的夹爪(16-1)之间设有等大的间隙，3个夹爪(16-1)由螺纹杆(16-2)的一端开始向外延伸形成，3个夹爪(16-1)能够朝向中心轴线聚合并拢或背离，三爪夹头(16)与步进电机三(15)输出轴连接，斜尖柔性针(17)安装在三爪夹头(16)的通孔内，套筒(17)为螺纹孔，套筒(17)通过螺纹与螺纹杆(16-2)连接，套筒(17)在螺纹杆(16-2)上顺时针或逆时针旋转可以带动三爪夹头(16)的夹紧和张开；步进电机一(6)通过联轴器带动丝杠一(3)转动，进而带动支撑滑台(7)在滑道(1-1)上前后运动，支撑斜尖柔性针(17)；步进电机二(13)通过联轴器带动丝杠二(10)转动，进而带动电机座滑台(14)在滑道(1-1)上前后运动，最终实现斜尖柔性针(17)的进给和退回。

2.根据权利要求1所述的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，其特征在于：所述的前置式调姿机构(19)包括步进电机四(19-1)、连杆(19-2)、固定轴(19-3)、旋转平台(19-4)、步进电机五(19-5)、带轮一(19-6)、传动带(19-7)、转轴(19-8)、俯仰摆轮(19-9)，步进电机四(19-1)通过螺钉螺母固定在支撑架(1-2)的下端，连杆(19-2)通过联轴器与步进电机四(19-1)连接，固定轴(19-3)安装在支撑架(1-2)上端的后部，旋转平台(19-4)上端的中间位置设有电机固定板(19-4-1)，前部设有支架(19-4-2)，底部设有滑槽(19-4-3)，滑槽(19-4-3)后端设有盲孔，连杆(19-2)的另一端安装在滑槽(19-4-3)内，旋转平台(19-4)底部的盲孔通过轴承与固定轴(19-3)的另一端连接，步进电机五(19-5)通过螺钉螺母安装在电机固定板(19-4-1)上，带轮一(19-6)与步进电机五(19-5)相连，俯仰摆轮(19-9)下部设有带轮二(19-9-1)，一侧设有单叉臂(19-9-2)，单叉臂(19-9-2)的上端设有支撑管(19-9-3)，斜尖柔性针(17)可穿过支撑管(19-9-3)，带轮二(19-9-1)与转轴(19-8)采用键连接，转轴(19-8)通过轴承支撑在支架(19-4-2)上，带轮二(19-9-1)通过传动带(19-7)与带轮一(19-6)连接；步进电机四(19-1)通过联轴器带动连杆(19-2)另一端在旋转平台(19-4)内滑动，从而带动旋转平台(19-4)以固定轴(19-3)为中心进行左右摆动；步进电机五(19-5)通过传动带(19-7)带动带轮二(19-9-1)转动，实现支撑管(19-9-3)的俯仰摆动；步进电机四(19-1)和步进电机五(19-5)的联合运动可以调整支撑管(19-9-3)内斜尖柔性针(17)的入针角度，通过调整支撑管(19-9-3)的左右摆动以及上下摆动可实现与门型支架(1-3)上端的通孔处于同一轴线。