[发明专利]传送带偏移程度检测方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了传送带偏移程度检测方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取传送带的图片，以得到待检测图片；对待检测图片进行二值化语义分割，以得到含有传送带区域及背景的语义分割图片；对待检测图片进行边缘关键点检测；确定直线的参数方程；确定传送带边缘角平分线；对待检测图片进行滚轴检测；确定滚轴基准线角平分线；确定夹角偏移角；确定全局偏移面积；根据夹角偏移角以及全局偏移面积确定传送带偏移程度；根据传送带偏移程度进行告警处理。通过实施本发明实施例的方法可解决因仪器部署角度问题无法做检测的难题，可避免对传送带边缘检测会出现多条边缘被检测到或者某些边缘检测不到的情况。

技术领域

本发明涉及传送带，更具体地说是指传送带偏移程度检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

货物运输传送带输送机广泛应用在装运港口、加工厂等短距离运输场景，其具有的结构简单、输送量大、使用场景广泛等优点使得可以运用在各行各业中，但是在运送过程中，货物运输传送带会由于安装位置偏差，物料超重、偏移等问题导致其位置发生偏移，长时间的跑偏更可能会使传送带发生断裂，严重影响了传送带的使用寿命，而且一旦出现问题也波及整个生产过程。

现有的主流检测货物运输传送带跑偏方法多为接触式、激光红外、霍尔磁感式等。而这类检测方式，要么通过卡槽来限制传送带的位移，这样会摩擦传送带边缘导致传送带受损。要么就是需要通过价格很高的仪器来检测，一旦传感器出现问题后，检测系统本身的结果也会受到严重的影响。

中国专利CN 201910421387.0利用的是通过视频对两侧多个滚轴进行目标检测跟踪及跟踪目标遮挡时间，当有两个以上定点的滚轴被同时遮挡时，跟踪目标被遮挡的时间，当时间超过一定的阈值后，服务器提取遮挡滚轴位置周围的影像，并交给图像分类算法，让其甄别出是否为传送带，进而进行报警处理，但是该方法只有在滚轴被覆盖后才会进行检测，而此时传送带可能已经出现了及大幅度的偏移，偏移检测的及时性有待改进。中国专利CN201510221251.7基于机器视觉，在货物运输传送带非承载面标记传送带中轴线，利用图像坐标系原点带所述检测到的传送带中轴线的垂线与图像坐标系水平方向的夹角来描述传送带的跑偏量及方向，该方法的优点不需要通过历史样本数据去拟合的情况下保持了高精度，但是也有较多的缺点，比如只能进行垂直视角的视频拍摄，且需要在传送带上人为标注中轴线，某些场景会不适合用垂直视角，在传送带上标注中轴线，会由于粉尘吸附导致中轴线模糊，或者是传送带长时间负载后发生形变造成检测不稳定的问题。还有一些现有技术采用使用实时采集的图像，通过对其利用霍夫直线检测对传送带传送图像逐帧检测，并用SVM分类算法筛选出传送带边缘直线；获取历史样本数据，计算得到传送带偏移的阈值区间；将筛选出来的边缘直线与传送带偏移阈值空间对比，计算出传送带偏移程度，但是由于SVM对非线性问题没有通用解决方案，有时无法找到合适的核函数。且对缺失数据很敏感。

综上所述，现有的技术由于港口的复杂现场环境，现有的货物运输传送带经过长时间运行会出现磨损，打滑以至于出现最终的偏移情况，于此同时因现场环境限制，导致检测仪器无法正视进行传送带拍摄，先有的方法仅仅针对正视的角度对传送带进行检测；传送带偏移检测基本使用的是霍夫变化做直线检测，但是此类方法往往会因为传送带边缘凹凸不齐，导致对传送带边缘检测会出现多条边缘被检测到或者某些边缘检测不到的情况；对偏移进行分类而无法具体量化偏移程度，有的对其偏移程度做量化只能衡量整体偏移程度，无法测算局部偏移程度，导致无法对传送带偏移做提前预警；检测的基准往往需要人为去预定，这会现场部署变得极其复杂，同时在运货管道工作的情况下进行调试是非常困难的一件事情。

因此，有必要设计一种新的方法，以解决现有技术存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供传送带偏移程度检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：传送带偏移程度检测方法，包括：

获取传送带的图片，以得到待检测图片；