[发明专利]一种可用于野外机器人的机械臂改进结构

说明书

本发明专利是基于常用机械臂结构的改进，以舵机为主要动力单元，共6个舵机分级作用在各转动关节，共2个舵机作用于机械臂手爪结构。将机械臂单手爪抓取结构改进为基于丝杠结构的双手爪可开合结构，两机械爪结构间有可伸缩钻孔装置，将两手臂结构中的大臂换为电动推杆；前段结构灵活化，零件常见，成本低，具有更强的经济实用性。采用模块化组件，组装简易，效果直观，体积小，重量轻。转盘的内圈可转动，其中心螺纹连接在底座舵机主舵盘上，由底座舵机带动转盘的内圈转动；转盘的内圈上具有手臂连接件。

其特征在于：

机械臂爪抓取结构可开合移动，两抓取结构中增加一个可伸缩的钻孔装置，机械手臂大臂可伸缩，涉及野外作业机器的辅助机构。

技术领域:

本发明属于机械臂技术领域，涉及一种用于探索机器人的机械臂。

背景技术：

在一些复杂地形中，在不同情况下，往往需要一些机器探索搜查人类无法前往的地方，相比而言机械装备具有更强的适应性，机械臂可以在探索机器上可以实现取样或破坏功能，人类社会也在不断进行自动化变革，随之而来的是很多突发情况，为了减少人员伤亡，可以用探索机器代替人类，而本改进机械臂改进正是为了给机器在突发情况下提供有效帮助而进行改进的。在一些特殊环境中，装有本改进机械臂的机器可以完成一系列特殊作业，例如危险物品取样，位置环境探测等工作。

发明内容：

针对现有结构的不足，为了在节约成本的基础上使拼装机械臂具有更强的应对特殊情况能力，提出一些改进。

技术方案如下：

一种拼装机械臂改进结构，其特征在于：所述底部第一舵机(1-1-1)安装在底盘上，带动机械臂整体圆周旋转。所述机械臂第一手臂固定在底部结构上，由第二舵机(1-1-2)作为驱动装置使第一手臂进行底部为基点半圆周转动。

进一步，第二手臂(1-1-11)固定在第一手臂(1-1-10)另一侧的第三舵机(1-1-3)上并由第三舵机(1-1-3)作为驱动装置以舵机为基点近圆周转动。

进一步，第四舵机固定在第二手臂的另一端，与钻孔装置通过L型链接(3-27)链接。

进一步，第六舵机(1-1-6)固定在钻孔装置旁，为钻孔装置的伸缩提供动力。

具体的，所述钻孔装置连接一块固定板，固定板上固定齿条，齿条与舵机上安装的齿轮(4-30)啮合，从而实现了钻孔装置的伸缩。

进一步，第五舵机(1-1-5)在第六舵机(1-1-6)对面安装在钻孔装置另一端，通过齿轮(4-19)啮合中空齿轮(4-18)作为臂与爪间连接件的中空旋转板(4-14)。

进一步，第七舵机(1-1-7)连接在一个控制两爪开合的丝杠(5-1-16)，末端连接抓取装置，第九舵机(1-1-9)和第八舵机(1-1-8)为两个相同的爪抓取结构提供动力。

进一步，手臂连接件包括舵机连接件，L型固定板(3-27)以及舵机为驱动单元的旋转板结构。

进一步，底盘为一个螺旋连接件(2-12)，一侧连接第一舵机(1-1-1)，另一侧通过第二舵机(1-1-2)连接整个机械臂整体结构。

具体的，旋转板以舵机为驱动单元的，通过齿轮进行传动，中空大齿轮(4-18)与中空旋转板(4-14)相接，小齿轮(4-19)作为动力与大齿轮外啮合，安装在舵机上，控制整个爪部结构的旋转。

具体的，爪部抓取装置由两个完全相同的复合铰接齿轮传动装置组成，由舵机带动半齿轮连杆结构(5-3-14)转动，另一个连杆齿轮(5-3-23)与主动齿轮(5-3-24)啮合从动，控制两齿轮机构末端连杆(5-3-22)的开合。