[发明专利]一种可用于野外机器人的机械臂改进结构

权利要求书

1.一种可用于野外机器人的机械臂改进结构，其特征在于：所述底部第一舵机(1-1-1)装在底盘上，带动机械臂整体圆周旋转。所述机械臂第一手臂固定在底部结构上，由第二舵机(1-1-2)作为驱动装置使第一手臂进行底部为基点半圆周转动。所述第二手臂固定在第一手臂另一侧的第三舵机(1-1-3)上并由第三舵机(1-1-3)作为驱动装置以舵机为基点近圆周转动。所述机械第二手臂另一端连接第四舵机(1-1-4)，控制末端部分转动，第五舵机(1-1-5)是转动结构的一部分，为抓取装置的转动提供动力，第六舵机(1-1-6)安装钻孔装置旁，为钻孔装置的伸缩提供动力，通过齿轮连接一中空旋转板(5-1-14)，第七舵机(1-1-7)连接在一个控制两爪开合的丝杠(5-1-16)旁，末段连接抓取装置，由第八舵机(1-1-8)和第九舵机(1-1-9)为两个相同的的爪夹取结构提供动力。

2.根据权利1所述的一种可用于野外机器人的机械臂改进结构，其特征在于：所述手臂连接件包括舵机连接件液压装置以及舵机为驱动单元的中空旋转板结构。所述底盘为一个螺旋连接件(2-12)，连接件一侧连接第一舵机(1-1-1)，连接件另一侧连接整个机械臂整体结构。所述整体结构的机械臂第一手臂(1-1-10)为已有的产品，性能成熟可靠，是可量产小型电动推杆。

3.根据权利2所述的一种可用于野外机器人的机械臂改进结构，其特征在于：所述以舵机为驱动单元的中空旋转板(5-1-14)通过螺柱和大齿轮(4-18)相连接，小齿轮(4-19)为动力，安装在舵机上的小齿轮与大齿轮外啮合。

4.根据权利1所述的一种可用于野外机器人的机械臂改进结构，其特征在于：钻孔装置连接一L型固定板(4-29)，固定板上固定一块齿条，齿条与舵机上安装的齿轮(4-30)外啮合，通过舵机控制齿轮的转动带动装置上的齿条，从而实现了钻孔装置的伸缩。

5.根据权利1所述的一种可用于野外机器人的机械臂改进结构，其特征在于：抓取装置由两个完全相同的复合铰接齿轮传动装置组成，由第八第九舵机带动一个齿轮(5-3-23)转动，另一个齿轮(5-3-14)与主动齿轮(5-3-23)咬合从动，进而带动整个机械爪完成完整的抓取动作。

6.根据权利1所述的一种可用于野外机器人的机械臂改进结构，其特征在于：机械臂两手爪部(抓取结构)开合结构由连接杆一侧与爪底盘相连，另一侧与一个丝杠(5-1-16)相连，丝杠中间有齿轮作为传动机构，通过舵机带动齿轮旋转从而实现了两爪结构靠近和远离的开合动作，使机械臂更加灵活。