[发明专利]一种换电桁架搬运机器人

说明书

本发明提供一种换电桁架搬运机器人，包括移动座、与移动座固定连接的抓取座以及设置于移动座两端的轨道，其中，所述移动座包括带移动座在两端的轨道上滑动的Y轴移动装置，带动抓取座X方向运动的X轴移动装置以及带动抓取座Z轴方向运动的Z轴移动装置，所述抓取座上设置有用于抓取重卡电池的抓取装置。本申请所述的搬运机器人通过设置有三轴移动装置，能够带动抓取座进行三个方向的运动，进而有效的提高了抓取座的运动能力，方便了对重型卡车电池的抓取，同时，本申请中，增加了主动防坠落功能，通过防坠插销防止机器人在吊装电池包过程中发生绳索断裂坠落事故。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种换电桁架搬运机器人。

背景技术

现有的电动汽车使用越来越频繁，特别是出现了电动重型卡车，而由于电动重型卡车需要维持其续航，除了增加电动卡车电池的容量，还需要提高电动卡车电池的补充速度。

电池的补充方式有：慢充、快充、机械充电方式。电动卡车的运营要求高效率，所以对于时间效率要求很高。对于慢充和快充，其对于电池容量少的电动汽车而言，最快的充满时间需要一小时，而对于电动卡车而言，就算是一小时的时间成本也非常昂贵。而机械充电，即直接对电池进行更换，其对一辆电动汽车的电池更换时间仅需几分钟便可对电动汽车的电池更换完毕使其电量满状态。同样的，对于电动卡车，如果使用机械充电的方式，也将会使电动卡车的电池补充时间缩短在十分钟左右，而这将会使电动卡车的大规模商用化提供重要条件。

目前已有的机械充电技术主要集中在电动汽车领域，而对于电动卡车而言，则没有具体的电池更换装置。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种换电桁架搬运机器人，用于对重型卡车的电池进行更换，提高了重型卡车电池更换的速度。

为了实现上述目的，本发明提供了一种换电桁架搬运机器人，包括移动座、与移动座固定连接的抓取座以及设置于移动座两端的轨道，其中，所述移动座包括带移动座在两端的轨道上滑动的Y轴移动装置，带动抓取座X方向运动的X轴移动装置以及带动抓取座Z轴方向运动的Z轴移动装置，所述抓取座上设置有用于抓取重卡电池的抓取装置。

进一步的，所述Y轴移动装置包括分别滑动设置于两根Y向轨道上的两根Y轴移动柱，每根Y轴移动柱的内均设置有一个主动滚轮和至少一个被动滚轮，其中，所述主动滚轮与滚轮驱动装置相连，

且所述两根Y轴移动柱之间还固定连接有一固定柱，所述固定柱上固定设置有电控箱以及滚轮驱动装置，所述滚轮驱动装置包括Y轴驱动电机，与Y轴驱动电机相连的第一齿轮减速箱，以及与第一齿轮减速箱两端的减速箱转轴相连的输出转轴，所述输出转轴的一端与减速箱转轴相连，另一端通过联轴器与驱动转轴的一端相连，所述驱动转轴的另一端分别于一个主动滚轮相连。

进一步的，所述固定柱的外表面设置有至少一个距离传感器，且所述Y轴移动柱的端部设置有软性缓冲头。

进一步的，所述X轴移动装置包括设置于两根Y轴移动柱上的两根互相平行的X轴移动柱，两根X轴移动柱的两端均滑动设置于Y轴移动柱上，每根X轴移动柱的上方均设置有一X轴移动轨道，每个X轴移动轨道上均滑动设置有一X轴滑动座，且其中一根X轴滑动座上设置有X轴驱动装置，其中，所述X轴驱动装置为固定设置于X轴滑动座上的X轴电机底座，所述X轴电机底座上固定设置有X轴驱动电机，所述X轴驱动电机的输出轴通过减速机后一齿轮相连接，且所述X轴移动柱上固定设置有与齿轮啮合的齿条。

进一步的，所述Z轴移动装置包括呈矩形的滑动底座，所述滑动底座的两长边设置于X轴滑动座上，且两根矩形框架的长边之间固定连接有定位座，且所述定位座的上表面固定设置有Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置包括为双筒卷扬机，且所述滑动底座的四个角处均设置有一个主导向轮。

进一步的，所述抓取座包括呈矩形的抓取座底座，所述抓取座底座的四个角处设置有辅导向轮，且所述滑动底座的下表面固定设置有四个吊环，