[发明专利]一种换电桁架搬运机器人

权利要求书

1.一种换电桁架搬运机器人，其特征在于：包括移动座(2)、与移动座(2)固定连接的抓取座(3)以及设置于移动座(2)两端的Y向轨道(5)，其中，所述移动座(2)包括带移动座(2)在两端的Y向轨道(5)上滑动的Y轴移动装置，带动抓取座(3)X方向运动的X轴移动装置以及带动抓取座(3)Z轴方向运动的Z轴移动装置，所述抓取座(3)上设置有用于抓取重卡电池的抓取装置。

2.根据权利要求1所述的一种换电桁架搬运机器人，其特征在于：所述Y轴移动装置包括分别滑动设置于两根Y向轨道(5)上的两根Y轴移动柱(6)，每根Y轴移动柱(6)的内均设置有一个主动滚轮(27)和至少一个被动滚轮(28)，其中，所述主动滚轮(27)与滚轮驱动装置相连，

且所述两根Y轴移动柱(6)之间还固定连接有一固定柱(7)，所述固定柱(7)上固定设置有电控箱(8)以及滚轮驱动装置，所述滚轮驱动装置包括Y轴驱动电机(9)，与Y轴驱动电机(9)相连的第一齿轮减速箱(10)，以及与第一齿轮减速箱(10)两端的减速箱转轴相连的输出转轴(25)，所述输出转轴(25)的一端与减速箱转轴相连，另一端通过联轴器与驱动转轴(26)的一端相连，所述驱动转轴(26)的另一端分别于一个主动滚轮(27)相连。

3.根据权利要求1所述的一种换电桁架搬运机器人，其特征在于：所述固定柱(7)的外表面设置有至少一个距离传感器(15)，且所述Y轴移动柱(6)的端部设置有软性缓冲头(16)。

4.根据权利要求1所述的一种换电桁架搬运机器人，其特征在于：所述X轴移动装置包括设置于两根Y轴移动柱(6)上的两根互相平行的X轴移动柱(11)，两根X轴移动柱(11)的两端均滑动设置于Y轴移动柱(6)上，每根X轴移动柱(11)的上方均设置有一X轴移动轨道(12)(5)，每个X轴移动轨道(12)(5)上均滑动设置有一X轴滑动座(13)，且其中一根X轴滑动座(13)上设置有X轴驱动装置，其中，所述X轴驱动装置为固定设置于X轴滑动座(13)上的X轴电机底座，所述X轴电机底座上固定设置有X轴驱动电机(20)，所述X轴驱动电机(20)的输出轴通过减速机后一齿轮(22)相连接，且所述X轴移动柱上固定设置有与齿轮(22)啮合的齿条(21)。

5.根据权利要求1所述的一种换电桁架搬运机器人，其特征在于：所述Z轴移动装置包括呈矩形的滑动底座(31)，所述滑动底座(31)的两长边设置于X轴滑动座(13)上，且两根矩形框架的长边之间固定连接有定位座(17)，且所述定位座(17)的上表面固定设置有Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置包括为双筒卷扬机(14)，且所述滑动底座(31)的四个角处均设置有一个主导向轮(18)。

6.根据权利要求1所述的一种换电桁架搬运机器人，其特征在于：所述抓取座(3)包括呈矩形的抓取座底座，所述抓取座底座的四个角处设置有辅导向轮(19)，且所述滑动底座(31)的下表面固定设置有四个吊环(33)，

所述抓取座底座的两长边之间设置有一固定横杆，所述固定横杆上连接有电缸，所述电缸包括两个输出轴朝向两短板的横向电缸(39)以及两个输出轴朝向两长边的竖向电缸(38)，其中，两个横向电缸(39)的输出轴均与一连接杆(35)连接，所述连接杆(35)的两端均固定设置有抓取座滑块，所述抓取座滑块均滑动设置于抓取座轨道上，所述抓取座轨道设置于抓取座底座的长边的正表面上，且所每个取座滑块上固定设置有抓取块(23)，

同时，所述竖向电缸(38)的输出轴上均固定连接有一防坠插销(40)，所述防坠插销(40)穿透固定设置于抓取座底座上的固定凸块(41)，且所述定位座(17)的下表面设置有开设有多个防坠插销孔的定位柱(4)。

7.根据权利要求1所述的一种换电桁架搬运机器人，其特征在于：所述抓取座底座短边上表面设置有至少一个定位销(29)，所述滑动底座(31)的下表面设置有与所述定位销(29)配合使用的定位销柱。

8.根据权利要求1所述的一种换电桁架搬运机器人，其特征在于：所述抓取座底座的下表面的四边上均设置有一限位柱(34)。

9.根据权利要求1所述的一种换电桁架搬运机器人，其特征在于：所述辅导向轮(19)上均设置有接近开关(37)。