[发明专利]一种通用挂钩智能入钩检测方法

说明书

本发明涉及一种通用挂钩智能入钩检测方法，该方法包括：获取一维转动转台产生的转台位置数据和激光扫描仪产生的激光测距数据，其中，所述一维转动转台和所述激光扫描仪协同扫描通用挂钩的所在区域；根据所述转台位置数据和所述激光测距数据，确定所述所在区域的三维点云数据；根据所述三维点云数据进行关键点识别，实时判断所述通用挂钩是否入钩。本发明基于激光扫描仪和一维转动转台的三维建模方式，辅以图像识别算法，完成目标的三维点云、关键点位识别等多波段信息深度融合，动态完成挂钩入钩全流程检测及判断。

技术领域

本发明涉及工业智能检测技术领域，尤其涉及一种通用挂钩智能入钩检测方法。

背景技术

随着中国经济的不断发展、对重工业现场作业效率要求也越来越高，相关自动化设备的使用越来越得到重视。在重工业现场，例如炼钢工艺流程中，对钢水的转运是通过天车挂钩吊运钢包的方式来实现的，其中钢包内承载着液态高温钢水，吊运过程中一旦出现问题，后果不堪设想，因此，挂钩入钩与否的安全检测至关重要。类似这种工业现场，传统的检测方式是通过吊车操作工，与一个或多个点位的指车工相互协调配合来确保挂钩的正常入钩过程，这种方式虽然具有较高的安全系数，但对人员的安全意识以及规范等要求严格，无法达到本质安全要求。

现有技术中，基于视觉系统的图像识别技术检测方案，也存在以下客观问题：对图像识别算法要求较高，一般无法达到100%准确度要求；对相机的安装位置有较大限制，一旦对应位置缺少施工条件或者安装位置发生变动，图像识别算法将无法工作；对光照要求较高，夜间工作时弱光照对识别算法有较大影响，甚至无法工作。因此，如何利用综合传感器系统对工业场景下的通用挂钩进行智能监测是亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种通用挂钩智能入钩检测方法，用以克服现有技术中对工业场景下的通用挂钩的检测不够智能高效的问题。

本发明提供一种通用挂钩智能入钩检测方法，包括：

获取一维转动转台产生的转台位置数据和激光扫描仪产生的激光测距数据，其中，所述一维转动转台和所述激光扫描仪协同扫描通用挂钩的所在区域；

根据所述转台位置数据和所述激光测距数据，确定所述所在区域的三维点云数据；

根据所述三维点云数据进行关键点识别，实时判断所述通用挂钩是否入钩。

进一步地，所述根据所述转台位置数据和所述激光测距数据，确定所述通用挂钩的三维点云数据包括：

将所述激光测距数据进行滤波处理，确定修正激光测距序列；

根据所述修正激光测距序列和所述转台位置数据，拟合与所述激光测距数据中的时间匹配的转台拟合数据序列；

根据所述修正激光测距序列和所述转台拟合数据序列，融合为所述三维点云数据。

进一步地，所述激光测距数据包括激光位置数据序列和对应的激光时间序列，所述将所述激光测距数据进行滤波处理，确定修正激光测距序列包括：

根据所述激光位置数据序列中的激光位置元素，建立对应的三次拟合曲线函数；

根据所述三次拟合曲线函数和所述激光位置元素，构建最小二乘误差方程式；

根据所述最小二乘误差方程式的求解，确定多个修正激光元素，构成所述修正激光测距序列。

进一步地，所述转台位置数据包括转台时间序列，所述根据所述修正激光测距序列和所述转台位置数据，拟合与所述激光测距数据中的时间匹配的转台拟合数据序列包括：

针对所述激光时间序列中的每个激光时间元素，在所述转台时间序列中，确定与所述每个激光时间元素间隔最近的两个转台时间元素；