[发明专利]一种通用挂钩智能入钩检测方法

权利要求书

1.一种通用挂钩智能入钩检测方法，其特征在于，包括：

获取一维转动转台产生的转台位置数据和激光扫描仪产生的激光测距数据，其中，所述一维转动转台和所述激光扫描仪协同扫描通用挂钩的所在区域；

根据所述转台位置数据和所述激光测距数据，确定所述所在区域的三维点云数据；

根据所述三维点云数据进行关键点识别，实时判断所述通用挂钩是否入钩；

其中，所述根据所述三维点云数据进行关键点识别，实时判断所述通用挂钩是否入钩包括：

采用三线性插值算法，将所述三维点云数据拟合出对应的空间均匀点阵；

根据所述空间均匀点阵，识别其中的关键点信息；

根据所述关键点信息，实时判断所述通用挂钩是否入钩；

其中，所述关键点信息包括吊耳边缘关键点、挂钩边缘关键点、上部分关键点、下部分关键点和实际起吊轴关键点，所述根据所述空间均匀点阵，识别其中的关键点信息包括：

当所述通用挂钩的底端宽度大于对应的吊耳的宽度，识别对应的所述吊耳边缘关键点和所述挂钩边缘关键点；

当所述通用挂钩的底端宽度小于或等于对应的吊耳的宽度，识别所述通用挂钩的所述上部分关键点，并基于所述上部分关键点推算出被所述吊耳遮挡住对应的所述下部分关键点，同时识别所述吊耳内部的所述实际起吊轴关键点；

其中，所述根据所述关键点信息，实时判断所述通用挂钩是否入钩包括：

当单台激光扫描仪进行扫描且处于单挂钩工况时，若获取的扫描参数满足第一扫描条件且所述关键点信息满足预设关键点条件，则判断为入钩；

当单台激光扫描仪进行扫描且处于双挂钩工况时，若获取的所述扫描参数满足第二扫描条件且所述关键点信息满足所述预设关键点条件，则判断为入钩；

当多台激光扫描仪进行扫描且处于双挂钩工况时，若获取的所述扫描参数满足第三扫描条件且所述关键点信息满足所述预设关键点条件，则判断为入钩；

其中，所述扫描参数包括第一角度、第一覆盖率、第二覆盖率和第三覆盖率，所述第一角度为所述激光扫描仪与所述通用挂钩径向之间的角度，所述第一覆盖率为在所述通用挂钩横截面方向上所述通用挂钩和所述吊耳的点云数据重叠度，所述第二覆盖率为在所述通用挂钩纵截面方向上所述通用挂钩和所述吊耳的点云数据重叠度，所述第三覆盖率为在所述通用挂钩高度方向上所述通用挂钩和所述吊耳的点云数据重叠度，其中：

所述第一扫描条件包括：所述第一角度在第一预设范围内、所述第一覆盖率大于第一覆盖阈值且所述第三覆盖率大于第三覆盖阈值；

所述第二扫描条件包括：所述第一角度在第二预设范围内、所述第二覆盖率大于第二覆盖阈值且所述第三覆盖率大于所述第三覆盖阈值；

所述第三扫描条件包括：所述第一角度在所述第一预设范围内、所述第二覆盖率大于所述第一覆盖阈值且所述第三覆盖率大于所述第三覆盖阈值；或所述第一角度在第二预设范围内、所述第二覆盖率大于所述第二覆盖阈值且所述第三覆盖率大于所述第三覆盖阈值；

所述预设关键点条件包括：所述吊耳边缘关键点位于所述挂钩边缘关键点的内部；或所述实际起吊轴关键点位于所述上部分关键点和所述下部分关键构成的内部。

2.根据权利要求1所述的通用挂钩智能入钩检测方法，其特征在于，所述根据所述转台位置数据和所述激光测距数据，确定所述通用挂钩的三维点云数据包括：

将所述激光测距数据进行滤波处理，确定修正激光测距序列；

根据所述修正激光测距序列和所述转台位置数据，拟合与所述激光测距数据中的时间匹配的转台拟合数据序列；

根据所述修正激光测距序列和所述转台拟合数据序列，融合为所述三维点云数据。

3.根据权利要求2所述的通用挂钩智能入钩检测方法，其特征在于，所述激光测距数据包括激光位置数据序列和对应的激光时间序列，所述将所述激光测距数据进行滤波处理，确定修正激光测距序列包括：

根据所述激光位置数据序列中的激光位置元素，建立对应的三次拟合曲线函数；

根据所述三次拟合曲线函数和所述激光位置元素，构建最小二乘误差方程式；

根据所述最小二乘误差方程式的求解，确定多个修正激光元素，构成所述修正激光测距序列。