[发明专利]一种夹持稳定的集成式码垛机夹持装置

说明书

本发明公开了一种夹持稳定的集成式码垛机夹持装置，包括承载轴、滑块、定位梁、复位弹簧、挡板、压板和伸缩驱动组合。本发明中，设置承载轴，承载轴的一端转动连接滑块，设置定位梁，定位梁的一侧和滑块弹性滑动配合，定位梁的另一侧设置挡板和压板，压板和定位梁滑动配合，压板配合挡板用来夹持货物，滑块的一端设置连接轴，连接轴的外壁设置铰接板，承载轴的外部设置限位板，限位板的一侧设置限位轴，限位轴和铰接板之间设置伸缩驱动杆，伸缩驱动杆可以间接控制定位梁的倾斜角度，当定位梁以倾斜的状态夹持货物后，会大大降低对货物的夹紧力，增大挡板和货物之间的摩擦力，简化压板和挡板的结构，降低码垛后货物之间的间隙。

技术领域

本发明涉及码垛机夹持技术领域，尤其涉及一种夹持稳定的集成式码垛机夹持装置。

背景技术

码垛机器人的应用范围越来越广，码垛机器人一般由机架以及码垛机械手组成，传统的夹板式机械手多采用电机驱动夹板夹紧，结构复杂，夹紧动作缓慢，稳定性差，完成一次运送作业需要耗费的时间长，不能满足快速运送的要求，而且由于夹持后，货物的和夹板摩擦力的方向为竖直方向，故而夹持时容易出现因夹持力过大损坏包装箱体类货物的情况，现有采用在夹板底部设置翻转托板的夹持机构，但是码垛放置时，容易导致货物件的放置间隙过大，码垛质量差；。

因此，本发明提供一种夹持稳定的集成式码垛机夹持装置。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决背景技术中提到的问题，而提出的一种夹持稳定的集成式码垛机夹持装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种夹持稳定的集成式码垛机夹持装置，包括承载轴、滑块、定位梁、复位弹簧、挡板、压板和伸缩驱动组合，所述滑块的一侧和承载轴的一端转动连接，所述定位梁的一侧开设有和滑块配合的滑槽，所述复位弹簧设置在滑槽内且一端和滑块的一端接触，所述滑块的另一端固定设置有连接轴，所述连接轴的外表壁固定设置有铰接板，所述承载轴的外表壁固定设置有限位板，所述限位板一侧且位于自由端固定设置有限位轴，所述限位轴的一端通过伸缩驱动组合和铰接板的一端连接，所述伸缩驱动组合上设置有伸缩驱动杆，该伸缩驱动杆伸长或者收缩时，铰接板和限位轴之间的距离对应增大或者减小，所述定位梁的另一侧固定设置有导向板，所述挡板的一端和导向板上靠近铰接板的一端固定连接，所述压板的一端固定设置有和导向板滑动配合的定位板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述定位梁内开设有一端和滑槽连通的让位通道，该让位通道和连接轴相配合，所述定位梁的一侧开设有连通让位通道且和铰接板配合使用的矩形让位孔。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述伸缩驱动组合上还设置有连杆组合，该连杆组合与铰接板、限位轴和定位板相配合，当伸缩驱动杆伸长或者收缩时，挡板和压板之间的距离对应减小或者增大。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连杆组合包括连杆一、连杆二、T型板和撑杆，所述连杆一的一端和连杆二的一端铰接，所述连杆一和连杆二的另一端分别与限位轴和铰接板转动连接，所述T型板上位于中部的竖杆和定位梁滑动配合，所述竖杆的一端通过撑杆和定位板的一侧铰接连接，所述连杆二的一端和T型板上横杆滑动配合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述导向板的一侧固定设置有门型架，所述门型架上开设有和竖杆滑动配合的导向孔，所述横杆的一侧开设有长度方向和定位梁长度方向平行分布的导向槽，所述连杆二的一侧固定设置有一端伸入导向槽内的驱动轴。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述述承载轴的外表壁且靠近另一端固定设置有悬挂轴，该悬挂轴和限位板平行分布且位于承载轴的同一侧。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：