[发明专利]车道线检测的方法、装置、设备、存储介质及程序产品

说明书

本公开提供的车道线检测的车道线检测的方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及计算机视觉技术、自动驾驶技术、深度学习技术，包括：获取车辆上的图像采集装置采集的图像；利用车道线识别模型识别图像，得到图像中至少一个感兴趣区域的多个车道线识别信息；根据各车道线识别信息确定图像的车道线识别结果。本公开提供的方法，将车道线信息拆分为多个独立的信息，网络可以分别学习识别每种车道线信息的能力，因此，在训练网络学习识别每种车道线信息时，不会存在类别不平衡的问题，那么利用该网络识别车道线时，识别结果也较为准确。

技术领域

本公开涉及人工智能领域中的计算机视觉技术、自动驾驶技术、深度学习技术，尤其涉及一种车道线检测的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术

随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术也越来越成熟。具备自动驾驶技术的车辆可以利用传感器识别车辆的外部环境信息，并根据外部环境信息制定行驶策略。其中，识别的外部环境信息中可以包括道路上的车辆、行人、车道线等信息。

现有技术中通常采用语义分割的思路解决车道线识别的问题，语义分割是指对图像中的每个像素进行分类。车辆可以通过传感器采集道路图像，再通过语义分割的思路在道路图像中识别车道线以及车道线的属性等。

这种方案采用单一的网络结构对图像进行识别处理，需要识别图像中每个像素点所属的类别，由于类别众多，利用现有技术中的网络对车道线进行识别存在识别准确度低的问题。

发明内容

本公开提供了一种车道线检测的方法、装置、设备、存储介质及程序产品，以解决利用现有技术中的网络对车道线进行识别存在识别准确度低的问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种车道线检测的方法，包括：

获取车辆上的图像采集装置采集的图像；

利用车道线识别模型识别所述图像，得到所述图像中至少一个感兴趣区域的多个车道线识别信息；

根据各车道线识别信息确定所述图像的车道线识别结果。

根据本公开的第二方面，提供了一种车道线检测的装置，包括：

获取单元，用于获取车辆上的图像采集装置采集的图像；

识别单元，用于利用车道线识别模型识别所述图像，得到所述图像中至少一个感兴趣区域的多个车道线识别信息；

确定单元，用于根据各车道线识别信息确定所述图像的车道线识别结果。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

本公开提供的车道线检测的方法、装置、设备、存储介质及程序产品，将车道线信息拆分为多个独立的信息，网络可以分别学习识别每种车道线信息的能力，因此，在训练网络学习识别每种车道线信息时，不会存在类别不平衡的问题，那么利用该网络识别车道线时，识别结果也较为准确。