[发明专利]车道线检测的方法、装置、设备、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种车道线检测的方法，包括：

获取车辆上的图像采集装置采集的图像；

利用车道线识别模型识别所述图像，得到所述图像中至少一个感兴趣区域的多个车道线识别信息；

根据各车道线识别信息确定所述图像的车道线识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道线识别模型中包括特征提取层、感兴趣区域提取层、多个全连接层；

所述利用车道线识别模型识别所述图像，得到所述图像中至少一个感兴趣区域的多个车道线识别信息，包括

利用所述特征提取层，提取所述图像的图像特征；

利用所述感兴趣区域提取层对所述图像特征进行处理，识别所述图像中的至少一个感兴趣区域；

利用所述多个全连接层，识别每个所述感兴趣区域中的多个车道线识别信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个全连接层包括第一全连接层、第二全连接层、第三全连接层；

其中，所述第一全连接层输出的第一识别信息是用于评价感兴趣区域中是否存在车道线的信息，所述第二全连接层输出的第二识别信息是用于表征所述感兴趣区域中的车道线位置的信息，所述第三全连接层输出的第三识别信息是用于表征所述感兴趣区域的多个车道线属性信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车道线识别结果包括车道线位置、车道线属性；

所述根据各车道线识别信息确定车道线识别结果，包括：

根据所述第一识别信息、所述第二识别信息，确定所述感兴趣区域中的车道线位置；

根据所述第三识别信息确定所述感兴趣区域中的车道线属性；

根据各感兴趣区域中的车道线位置、车道线属性，确定所述图像中的车道线识别结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一识别信息中包括与存在车道线类别对应的第一分值，以及与不存在车道线类别对应的第二分值，所述第二识别信息中包括与存在车道线类别对应的第一掩膜，以及与不存在车道线类别对应的第二掩膜；

所述根据所述第一识别信息、所述第二识别信息，确定所述感兴趣区域中的车道线位置，包括：

根据所述第一识别信息中的第一分值、第二分值，确定所述感兴趣区域中是否存在车道线；

若确定所述感兴趣区域中存在车道线，则根据所述第二识别信息中与存在车道线类别对应的第一掩膜确定所述感兴趣区域中的车道线位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第三识别信息中包括与多个线型对应的多个线型分值，以及与多个颜色对应的多个颜色分值；

所述根据所述第三识别信息确定所述感兴趣区域中的车道线属性，包括：

根据多个线型分值确定所述车道线的线型，根据多个颜色分值确定所述多个车道线的颜色；

根据所述车道线的线型、颜色确定所述车道线属性。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，还包括：

若所述车道线识别结果表征所述图像中存在车道线，则根据所述车道线的属性、位置，在所述图像中标注所述车道线；

显示标注车道线后的图像。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

将标注有车道线的图像发送到服务器，标注有车道线的图像用于路径规划。

9.一种车道线检测的装置，包括：

获取单元，用于获取车辆上的图像采集装置采集的图像；

识别单元，用于利用车道线识别模型识别所述图像，得到所述图像中至少一个感兴趣区域的多个车道线识别信息；

确定单元，用于根据各车道线识别信息确定所述图像的车道线识别结果。